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龙图腾网获悉TEBULO工业自动化有限公司申请的专利机器人致动的工具更换器和用于更换工具的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115715333B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202180030960.0，技术领域涉及：C23C2/00；该发明授权机器人致动的工具更换器和用于更换工具的方法是由约翰·斯潘斯设计研发完成，并于2021-04-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人致动的工具更换器和用于更换工具的方法在说明书摘要公布了：一种用于更换安装在附接至工业机器人的工具夹具中的浮渣去除工具的工具更换系统及其方法。该工具更换系统包括：工具夹具；具有工具轴的工具，该工具具有沿着工具轴间隔开的多个连接元件；以及工具保持器，用于在工具未连接至工具夹具时存放工具。具有附接的工具夹具的机器人腕端部可与工具的第一连接元件接合，并且在工具轴上施加轴向力和旋转力。保持工具的工具保持器可承受该轴向力和旋转力，从而允许工具夹具中的夹具打开并接合第二连接元件以夹持工具。

本发明授权机器人致动的工具更换器和用于更换工具的方法在权利要求书中公布了：1.一种用于从热浸镀锌生产线中的熔融金属镀浴中去除浮渣和浮垢的工业机器人，所述机器人包括： -机器人主体； -机器人臂，具有肩端部和腕端部，所述肩端部连接至所述机器人主体；以及 -工具夹具，连接至所述腕端部，并配置成拾取、安装和放下浮渣去除工具，所述浮渣去除工具能够容纳在工具对接站的工具保持器中，所述浮渣去除工具具有工具轴和多个连接元件，所述多个连接元件从所述工具轴向外延伸，并沿着所述工具轴间隔开大于所述工具轴的宽度的距离， 其中，所述工具夹具具有第一钳口和第二钳口，所述第一钳口接合第一连接元件，所述第二钳口接合第二连接元件，所述第一钳口和所述第二钳口中的一个是可枢转的钳口，以及其中，所述第一钳口和所述第二钳口中的另一个是固定的钳口，其中，所述可枢转的钳口能够相对于所述固定的钳口位移，以通过所述机器人臂的运动接合和脱离所述连接元件， 其中，所述第一钳口和所述第二钳口通过弹簧元件朝向彼此偏置，其中，所述第一钳口布置成当所述弹簧元件卸载时接合所述第一连接元件，并且其中，所述弹簧元件配置成当力施加在所述工具轴上时允许所述第一钳口和所述第二钳口打开，从而为所述第二钳口提供空间，以接合所述第二连接元件， 通过所述机器人臂克服由所述工具保持器提供的反作用力在所述浮渣去除工具的工具轴上施加一系列的力而进行所述可枢转的钳口的位移。

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