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龙图腾网获悉北京理工大学重庆创新中心申请的专利基于航拍实时图像的空间目标定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115657072B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211347168.0，技术领域涉及：G01S17/89；该发明授权基于航拍实时图像的空间目标定位方法是由陈伟;查俊林设计研发完成，并于2022-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于航拍实时图像的空间目标定位方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于航拍实时图像的空间目标定位方法，其利用基于具有激光测距功能的视觉吊舱，获取可实现测量目标物和无人机的距离以及实时图像画面，同时获取无人机的实时参数，并采用平面定位方法，基于无人机的实时参数、目标物和无人机的距离以及实时图像画面来实现对目标物高度和经纬度的计算，本发明通过图像一次即可实现目标的三维坐标定位，无需对三维地图进行构建，定位过程简单，能够轻易满足无人机的日常航拍任务。

本发明授权基于航拍实时图像的空间目标定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于航拍实时图像的空间目标定位方法，其特征在于，包括如下步骤： S1、无人机基于含有激光测距功能的视觉吊舱获取实时图像画面，并基于所述视觉吊舱获取目标物和无人机的距离P2； S2、获取所述无人机的实时参数，所述实时参数至少包括飞行高度H、视觉吊舱俯仰角alfa、视觉吊舱的横摆角belta、视觉吊舱的横向视场角Wangle、纵向视场角Hangle、图像中心坐标uc,vc以及焦距f； S3、于所述实时图像画面分别选取目标物像素坐标u,v及目标物的垂直投影像素坐标u1,v1； S4、通过所述距离P2和所述目标物相对于无人机的垂直偏角计算出目标物和所述无人机的视觉吊舱之间的高度差Hp，根据所述无人机的飞行高度和所述高度差获得目标物的高度Ht，根据所述视觉吊舱俯仰角alfa、目标物像素坐标u,v、图像中心坐标uc,vc、所述图像画面中每个像素的尺寸及焦距f计算无人机的垂直偏角，所述垂直偏角的计算公式为： gama=-alfa+actanv-vc*Ypf 其中，Yp为所述图像画面中每个像素的宽度； S5、利用平面定位方法，结合所述高度差Hp、目标物像素点坐标u,v及所述实时参数求出所述目标物的经纬度。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京理工大学重庆创新中心，其通讯地址为：401135 重庆市渝北区龙兴镇曙光路9号9幢；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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