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龙图腾网获悉北京履坦科技有限公司申请的专利全方位避让式除草装置及除草机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115226420B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210897412.4，技术领域涉及：A01B39/18；该发明授权全方位避让式除草装置及除草机器人是由高峰;黄川;范永豪;程飞飞;张阔;雷震;许佳豪设计研发完成，并于2022-07-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本全方位避让式除草装置及除草机器人在说明书摘要公布了：本发明提供了一种全方位避让式除草装置及除草机器人，除草装置由机架、第一除草机构和第二除草机构组成，第一除草机构安装在机架后侧，第二除草机构安装在机架的左右至少一侧，第二除草机构设有摆臂，摆臂的一端与机架水平摆动连接并配置有复位机构，摆臂的另一端安装有水平避障轮，在水平避障轮下方通过弹性浮动机构安装有第二刀盘；在机架上设有驱动机构，驱动机构设有至少两个输出轴，第一输出轴通过第一传动机构与第一刀盘相连，各第二输出轴分别通过第二传动机构与各第二刀盘相连。本发明可以同时对后侧以及左右侧的杂草进行清理，并且摆臂可以自适应摆动，如果在行进过程中摆臂碰撞到树桩，摆臂可以绕到树桩后面，对株间的杂草进行清理。

本发明授权全方位避让式除草装置及除草机器人在权利要求书中公布了：1.一种全方位避让式除草装置，其特征在于，所述除草装置由机架100、第一除草机构200和第二除草机构300组成，所述第一除草机构200安装在所述机架100后侧，所述第二除草机构300安装在所述机架100的左右至少一侧； 所述第一除草机构200设有第一刀盘201，所述第一刀盘201的轴向与所述机架100左右方向一致； 所述第二除草机构300设有摆臂310，所述摆臂310的一端与机架100水平摆动连接并配置有复位机构311，所述摆臂310的另一端安装有水平避障轮312，在水平避障轮312下方通过弹性浮动机构340安装有第二刀盘302，弹性浮动机构340包括上滑套341、上压环342、下滑套343、下压环344、弹簧345； 在所述机架100上设有驱动机构110，所述驱动机构110设有至少两个输出轴，第一输出轴111通过第一传动机构112与第一刀盘201相连，各第二输出轴113分别通过第二传动机构114与各第二刀盘302相连，所述第一传动机构112为包含有万向节传动轴的轴传动系统，由所述第一输出轴111通过轴传动系统带动所述第一刀盘201在竖直方向上转动； 所述摆臂310由两节空心管连接而成，第一空心管3101伸入第二空心管3102后固定连接且伸入的长度可调；所述第二空心管3102靠近第一空心管3101的一端设有凸环3103，且在所述第二空心管3102的至少两侧侧壁设有腰形孔3104，所述第一空心管3101的侧壁固定有穿过腰形孔3104的耳座3105，与所述摆臂310长度方向一致的导向螺栓3106穿过凸环3103、耳座3105后用螺母3107锁紧。

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