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龙图腾网获悉工极智能科技(苏州)有限公司申请的专利一种适用于自动加油机器人的加油盖精准感知算法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115205495B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210805461.0，技术领域涉及：G06T17/20；该发明授权一种适用于自动加油机器人的加油盖精准感知算法及装置是由边金岳;廖智宇;程庆斌;王鑫;陈俊勇;马宏宾设计研发完成，并于2022-07-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种适用于自动加油机器人的加油盖精准感知算法及装置在说明书摘要公布了：本发明属于燃油车自动加油技术领域，公开了一种适用于自动加油机器人的加油盖精准感知算法，针对加油外盖，提出一种利用2D粗略定位、3D精确定位的粗糙到精细定位方案，通过计算外盖点云表面法线，基于法线将点云投影为2D图像进行外盖粗略定位，利用粗略定位点进一步进行外盖分割以精确定位。针对加油内盖，提出一种粗糙到精细模板匹配方案，通过提取点云边缘关键点，结合加油内盖几何特征进行粗略位姿估计；在粗略配准基础上，将模板点云手柄和内盖点云手柄对齐以进行精细配准；最终对定位位姿进行修正以计算加油内盖精确定位位姿，并能利用少量模板库匹配多种不同型号的加油塞，避免构建大型模板库，无需高算力要求。

本发明授权一种适用于自动加油机器人的加油盖精准感知算法及装置在权利要求书中公布了：1.一种适用于自动加油机器人的加油盖精准感知算法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1：由3D相机采集加油外盖场景点云数据，根据点云法线投影获得2D图像，然后获取加油外盖粗略定位点坐标； 步骤2：基于加油外盖粗略定位点进行外盖分割，获取加油外盖精确定位点，定位加油外盖相对于3D相机的位姿； 步骤3：建立加油内盖模板库，获取模板点云；由3D相机采集加油内盖场景点云数据，从加油内盖场景点云数据中提取内盖点云，并从内盖点云和模板点云中提取边缘关键点，基于几何特征进行模板点云和内盖点云的粗略匹配； 步骤4：基于步骤3所述粗略匹配，将模板点云手柄主方向对齐至内盖点云手柄主方向，进行精细配准，计算加油内盖相对于3D相机的位姿； 步骤5：提出定位位姿修正方案，获得加油内盖相对于3D相机的精确位姿； 步骤6：由系统内坐标变换关系，将加油外盖和加油内盖在相机坐标系下的精确位姿矩阵变换到机器人基坐标系下； 在步骤1中，获取加油外盖粗略定位点坐标的方法为：根据2D图像上加油外盖与其他位置像素点差异，对投影过后的2D图像二值化并进行形态学操作，去除大面积噪点，保留加油外盖完整图像；随机选取图像若干行像素点，查找像素值为255的像素点位置，并对每一行查找到的位置取中心，对若干行各自查找到的中心位置取平均，得到Xox即为加油外盖粗略定位点在2D图像位置上的X坐标，同理获得加油外盖粗略定位点在2D图像Y方向上的坐标Yoy，将Xox,Yoy对应到3D加油外盖场景点云中，获得不包含Z维度的加油外盖粗略位置点Xor,Yor； 在步骤2中，获取加油外盖精确定位点的方法为：基于区域生长分割将加油外盖场景点云数据分割为两部分；设置阈值β，检索分割后的点集是否存在Xor±β,Yor±β区域，若不存在，则此部分不是外盖点云；若存在，则此部分是外盖点云，并计算外盖点云的质心，也即加油外盖精确定位点Xoa,Yoa,Zoa。

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