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龙图腾网获悉广州珐玛珈智能设备股份有限公司申请的专利一种基于视觉完整性检测的药粒装瓶控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114820538B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210490226.9，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权一种基于视觉完整性检测的药粒装瓶控制方法及装置是由姜德伟;黎业演;郭景贵;崔涯;郑盛学设计研发完成，并于2022-05-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于视觉完整性检测的药粒装瓶控制方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于视觉完整性检测的药粒装瓶控制方法及装置，其中，所述方法包括：启动预设的多个视频数据采集设备对所述药粒经过所述预设区域进行视频数据采集处理，获得多个药粒视频数据；基于多个药粒视频数据对所述药粒外观进行缺陷检测识别处理，并获得缺陷检测结果；并药粒存在缺陷时，生成用于控制缺陷药粒剔除装置的剔除指令；基于剔除指令控制缺陷药粒剔除装置在存在缺陷的药粒进行剔除处理；基于设置在瓶口的计数传感器对掉落所述瓶口的药粒进行计数处理，并在计数传感器计数数量达到装瓶数量时，控制药粒掉落口停止药粒掉落。在本申请实施例中，实现药粒的准确数量的装瓶，并且快速准确的剔除存在缺陷的药粒。

本发明授权一种基于视觉完整性检测的药粒装瓶控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉完整性检测的药粒装瓶控制方法，其特征在于，所述方法包括： 在药粒脱离掉落口掉落到预设区域时，启动预设的多个视频数据采集设备对所述药粒经过所述预设区域进行视频数据采集处理，获得多个药粒视频数据； 基于所述多个药粒视频数据对所述药粒外观进行缺陷检测识别处理，并获得缺陷检测结果； 并在所述缺陷检测结果为所述药粒存在缺陷时，生成用于控制缺陷药粒剔除装置的剔除指令； 基于所述剔除指令控制缺陷药粒剔除装置在存在缺陷的药粒进行剔除处理；同时， 基于设置在瓶口的计数传感器对掉落所述瓶口的药粒进行计数处理，并在所述计数传感器计数数量达到装瓶数量时，控制所述药粒掉落口停止药粒掉落； 所述基于所述多个药粒视频数据对所述药粒外观进行缺陷检测识别处理，并获得缺陷检测结果，包括： 对所述多个药粒视频数据按照所述多个视频数据采集设备在视频数据采集时的帧频率进行分帧处理，获得多个药粒视频数据的视频帧数据； 对所述多个药粒视频数据的视频帧数据中的每一帧进行药粒图像提取处理，获得每一帧的药粒图像数据； 对每一帧的药粒图像数据进行姿态识别处理，获得每一帧的药粒图像数据的姿态数据； 利用贝叶斯决策模型对每一帧的药粒图像数据按照对应的姿态数据进行缺陷检测识别处理，获得缺陷检测识别结果； 所述对所述多个药粒视频数据的视频帧数据中的每一帧进行药粒图像提取处理，获得每一帧的药粒图像数据，包括： 依次利用Sobel边缘检测算法、拉普拉斯边缘检测算法和Canny边缘检测算法对所述多个药粒视频数据的视频帧数据中的每一帧进行像素轮廓提取处理，依次获得第一药粒轮廓信息、第二药粒轮廓信息及第三药粒轮廓信息； 基于预设加权融合比例将所述第一药粒轮廓信息、所述第二药粒轮廓信息及所述第三药粒轮廓信息进行融合处理，获得融合药粒轮廓信息； 基于所述融合药粒轮廓信息对所述多个药粒视频数据的视频帧数据中的每一帧进行药粒图像提取处理，获得每一帧的药粒图像数据。

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