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龙图腾网获悉新石器慧通(北京)科技有限公司申请的专利无人车实现车道内调头的方法、装置及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114670876B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210497601.2，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权无人车实现车道内调头的方法、装置及电子设备是由张弛设计研发完成，并于2022-05-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人车实现车道内调头的方法、装置及电子设备在说明书摘要公布了：本公开提供一种无人车实现车道内调头的方法、装置及电子设备。该方法应用于自动驾驶车辆或无人车，包括：获取无人车的行驶状态信息以及当前路段信息，利用调头决策条件判断是否触发车道内调头的操作；当判断触发车道内调头的操作时，判断无人车是否满足道路环境约束，基于无人车在道路坐标系中的位置对道路边界约束进行检查，并对初始场景进行判断，基于位移标志位以及无人车的当前位姿状态，计算下一位姿状态，并判断是否将下一位姿对应的车辆中心点作为路径关键点，计算出全部的路径关键点，将路径关键点所组成的路径作为无人车实现车道内调头的行驶轨迹。本公开保证无人车车道内调头操作的成功率，提升车道内调头的效率以及无人车的应用范围。

本发明授权无人车实现车道内调头的方法、装置及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种无人车实现车道内调头的方法，其特征在于，包括： 在无人车的自动驾驶过程中，获取无人车的行驶状态信息以及当前路段信息，基于所述行驶状态信息以及当前路段信息，利用调头决策条件判断是否触发车道内调头的操作； 当判断触发车道内调头的操作时，基于所述当前路段信息确定当前道路环境信息，根据所述当前道路环境信息判断无人车是否满足车道内调头对应的道路环境约束； 当所述无人车满足所述道路环境约束时，将所述无人车的当前位置转换到道路坐标系中，并基于所述无人车在道路坐标系中的位置对道路边界约束进行检查，当所述无人车满足所述道路边界约束时，对初始场景进行判断，并根据所述初始场景的判断结果，确定位移标志位，基于所述位移标志位以及所述无人车的当前位姿状态，计算所述无人车的下一位姿状态，所述位移标志位包括每种场景所对应的左转右转方向及前进后退方向； 基于所述下一位姿状态对应所述道路坐标系中的坐标位置，确定所述无人车在所述下一位姿状态下的角点位置，基于所述角点位置判断所述无人车是否在车道内，以便根据判断结果对所述位姿进行安全检测；当判断所述无人车在所述车道内时，将所述下一位姿对应的车辆中心点作为路径关键点，当判断所述无人车不在所述车道内时，舍弃所述下一位姿状态，并将上一位姿对应的车辆中心点作为路径关键点，根据所述路径关键点对路径进行更新，直至规划出调头路径，计算出全部的路径关键点，将全部的路径关键点所组成的路径作为所述无人车实现车道内调头的行驶轨迹。

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