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龙图腾网获悉索尼集团公司申请的专利多无人机视觉内容捕获系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114651280B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202180006219.0，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权多无人机视觉内容捕获系统是由刘正一;A·贝雷斯托夫设计研发完成，并于2021-06-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本多无人机视觉内容捕获系统在说明书摘要公布了：一种对场景进行成像的系统，包括多个无人机，每个无人机沿着对应的飞行路径在场景上空移动，并具有无人机摄影机，以对应的第一位姿和第一时间捕捉场景的对应第一图像；控制每个无人机飞行路径的飞行控制器，部分通过使用由摄影机控制器提供的每个无人机摄影机的第一姿态估计，以创建和保持具有所需摄影机姿态的无人机所需图案；摄影机控制器，它从无人机接收相应的多个捕获的图像，处理接收到的图像以生成场景的3D表示作为系统输出，并将每个无人机摄影机的第一位姿的估计提供给飞行控制器。该系统只需一名操作员即可完全运行。

本发明授权多无人机视觉内容捕获系统在权利要求书中公布了：1.一种对场景进行成像的系统，该系统包括： 多个无人机，每个无人机沿着对应的飞行路径在场景上移动，并且每个无人机具有无人机摄影机，所述无人机摄影机在对应的第一位姿和对应的第一时间捕获场景的对应的第一图像； 飞行控制器，部分通过使用由摄影机控制器提供的每个无人机摄影机的第一位姿的估计来控制每个无人机的飞行路径，从而在场景上创建和维持具有所需摄影机位姿的无人机的所需图案；和 摄影机控制器，所述摄影机控制器从所述多个无人机接收场景的对应的多个捕获图像，并处理接收到的多个捕获图像，以生成场景的3D表示作为系统输出，并将每个无人机摄影机的第一位姿的估计提供给飞行控制器； 其中，所述摄影机控制器包括： 多个无人机代理，每个无人机代理通信耦合到一个且仅一个对应的无人机以接收对应的捕获的第一图像；和 与每个无人机代理和飞行控制器通信耦合的全局优化器； 其中，摄影机控制器中的无人机代理和全局优化器合作，针对每个无人机迭代地改进第一位姿的估计和表征由对应的无人机摄影机成像的场景的深度地图，并使用来自所有无人机的估计和深度地图来创建场景的3D表示； 其中，飞行控制器从摄影机控制器接收每个无人机摄影机的第一位姿的估计，从而相应地调整对应的飞行路径和无人机摄影机位姿； 其中，与所述多个无人机代理之一对应的无人机的无人机摄影机的局部坐标被用作全局坐标，并且其他无人机的其他无人机摄影机的局部坐标与所述全局坐标对齐；和 其中，每个无人机代理：与另一无人机代理合作，以便使用表征对应无人机的数据和图像捕获参数，处理由对应无人机捕获的第一图像，以生成对应无人机的第一位姿的估计；以及与全局优化器合作，以迭代地改进与无人机代理耦合的无人机的无人机摄影机的第一位姿估计，并迭代地改进对应的深度地图。

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