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龙图腾网获悉复旦大学申请的专利基于全景环形透镜的视觉SLAM系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113705369B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110908947.2，技术领域涉及：G06V10/62；该发明授权基于全景环形透镜的视觉SLAM系统及方法是由王军华;王鼎;田雨涵;曹宇翔;王施相;徐敏设计研发完成，并于2021-08-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于全景环形透镜的视觉SLAM系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于全景环形透镜的视觉SLAM系统及方法，该系统包括：获取单元，通过搭载所述全景环形透镜的相机以某一帧率采集图像序列后；识别单元，通过分析图像处理后的结果，然后对PAL图像的环形有效区域的场景特征进行识别和提取，并进行帧间匹配；定位单元，选择相应的跟踪模型来估计位姿并进行优化；建图单元，通过获取单元、定位单元绘制出相机所在运动载体的行驶轨迹，并计算环境中特征点的空间坐标从而重建出场景地图。本发明采用了全景环形透镜以获取更多的场景特征，并通过筛选有效区域的特征以及采用自适应阈值剔除误差较大的点，有效提高了定位精度。

本发明授权基于全景环形透镜的视觉SLAM系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于全景环形透镜的视觉SLAM系统，其特征在于，所述基于全景环形透镜的视觉SLAM系统包括： 获取单元，通过搭载所述全景环形透镜的相机以某一帧率采集图像序列后，然后进行一些初步的图像处理； 识别单元，通过分析图像处理后的结果，然后对PAL图像的环形有效区域的场景特征进行识别和提取，并进行帧间匹配； 定位单元，通过获取单元、识别单元所获得的数据选择相应的跟踪模型来估计位姿并进行优化，从而确定相机所在运动载体在环境中的定位信息； 建图单元，通过获取单元、定位单元绘制出相机所在运动载体的行驶轨迹，并计算环境中特征点的空间坐标从而重建出场景地图； 自适应阈值是所述基于全景环形透镜的视觉SLAM系统初始化的过程中用于筛选内点的阈值，该阈值的大小取决于对应特征点到光心的距离；根据两帧图片的匹配特征点计算出本质矩阵后，需要根据对极约束进一步筛选内点，其中x1和x2分别是两帧图片中的匹配点在单位球面上的投影，E是基础矩阵，T表示矩阵转置；然后根据内点数判断该本质矩阵是否满足要求。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人复旦大学，其通讯地址为：200433 上海市杨浦区郸路220号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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