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龙图腾网获悉洛阳理工学院申请的专利一种用于机器人的自适应滑模变结构控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120949585B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511476129.4，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种用于机器人的自适应滑模变结构控制方法及系统是由王燕;李晓静;曹向阳;李笑笑;张果设计研发完成，并于2025-10-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于机器人的自适应滑模变结构控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人控制技术领域，具体涉及一种用于机器人的自适应滑模变结构控制方法及系统，包括：获取机器人的运动电机的传感器数据以及对应控制系统的轨迹跟踪控制器，对传感器数据时序分解并结合分解结果进行特征提取，得到传感器数据的特征组，结合传感器数据的特征组和状态点在滑模面上的抖振情况，确定传感器数据的抖振影响系数，从而获取对轨迹跟踪控制器中趋近因子的调节系数，以调节轨迹跟踪控制器中的趋近因子，实现机器人运动电机对期望轨迹的快速准确跟踪。本发明实现了控制精度与动态性能的协同提升，使机器人在复杂多变的工作环境中仍能保持良好的运动控制效果。

本发明授权一种用于机器人的自适应滑模变结构控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种用于机器人的自适应滑模变结构控制方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： 获取机器人的运动电机的传感器数据以及对应控制系统的轨迹跟踪控制器，所述轨迹跟踪控制器中含有趋近因子； 对运动电机的传感器数据进行时序分解，并结合分解结果中的数据变化特征进行特征提取，得到传感器数据的特征组； 结合传感器数据的特征组和控制系统的状态点在滑模面上的抖振情况，确定各个传感器数据的抖振影响系数，基于所有传感器数据的抖振影响系数，获取对轨迹跟踪控制器中趋近因子的调节系数； 利用调节系数对轨迹跟踪控制器中的趋近因子进行调节，并通过轨迹跟踪控制器对机器人的运动电机进行控制； 所述结合传感器数据的特征组和控制系统的状态点在滑模面上的抖振情况，确定各个传感器数据的抖振影响系数，包括的具体方法为： 实时获取滑模面偏差，构建当前时刻的窗口并将当前时刻作为所述窗口的最右侧的时刻，将所述窗口内所有时刻的滑模面偏差的绝对值累加值，作为当前时刻的抖振指标；将目标传感器数据的IMF分量数据对应特征组中能量占比最大时的IMF分量数据，作为目标传感器数据的主IMF分量数据，获取主IMF分量数据的特征组，并计算特征组中所有元素与抖振指标的互相关系数的绝对值均值，作为目标传感器数据的抖振影响系数； 所述基于所有传感器数据的抖振影响系数，获取对轨迹跟踪控制器中趋近因子的调节系数，包括的具体方法为： 预设参考抖振水平，获取参考抖振水平与当前时刻下的抖振指标的比值，并输入到sigmoid函数中进行归一化处理，将归一化结果作为当前时刻下的抖振偏差值； 结合抖振影响系数和当前时刻下的抖振偏差值，计算调节系数，所述调节系数与所述抖振影响数据、抖振偏差值均呈正相关。

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