上海北漠景观幕墙科技股份有限公司杨书懿获国家专利权
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龙图腾网获悉上海北漠景观幕墙科技股份有限公司申请的专利基于机械臂的幕墙自动化安装方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120946118B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511495926.7，技术领域涉及：E04G21/14；该发明授权基于机械臂的幕墙自动化安装方法是由杨书懿设计研发完成，并于2025-10-20向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于机械臂的幕墙自动化安装方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于机械臂的幕墙自动化安装方法，涉及自动化安装技术领域，所述方法包括如下步骤：步骤S1、通过RGB‑D相机扫描建筑立面并构建安装面稠密点云模型；步骤S2、提取幕墙龙骨支撑面的中心点坐标及法向量；步骤S3、根据支撑面参数，解算待安装幕墙面板的目标位姿；步骤S4、采用六次多项式描述机械臂关节运动，并通过遗传算法优化轨迹参数；步骤S5、在机械臂运动过程中实时计算位姿偏差，动态调整末端执行器位姿。本发明方法通过机械臂路径规划和安装面的建模，构建了自动化安装方法，使得安装精度高，工期减短，成本降低，并且降低了人工安装的危险性。
本发明授权基于机械臂的幕墙自动化安装方法在权利要求书中公布了：1.基于机械臂的幕墙自动化安装方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤S1、通过RGB-D相机扫描建筑立面并构建安装面稠密点云模型； 步骤S2、提取幕墙龙骨支撑面的中心点坐标及法向量； 步骤S3、根据支撑面参数，解算待安装幕墙面板的目标位姿； 步骤S4、采用六次多项式描述机械臂关节运动，并通过遗传算法优化轨迹参数； 步骤S5、在机械臂运动过程中实时计算位姿偏差，动态调整末端执行器位姿。
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