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龙图腾网获悉连云港马赫机器人科技有限公司申请的专利一种柔性适应异形件的码垛机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120942931B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511476396.1，技术领域涉及：B65G47/90；该发明授权一种柔性适应异形件的码垛机器人是由宋开林设计研发完成，并于2025-10-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种柔性适应异形件的码垛机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种柔性适应异形件的码垛机器人，涉及自动化物流装备领域，包括底座，所述底座的顶部固定安装有机械臂基座，所述机械臂基座的顶部转动安装有第一力臂，所述第一力臂的端部转动连接有第二力臂，所述第二力臂的端部固定安装有变形机构，所述变形机构的底部有固定连接有夹持机构。本发明通过设置由支撑台、活动块、延伸杆、活动杆及衔接柱、引导支架等组成的变形机构，实现了支撑台多方向滑动调整与活动块精准微调，同时结合电动缸对活动杆的驱动，能够多维度调整夹持机构的位置与角度，有效解决了传统码垛设备夹持机构调节维度单一、适配性差的问题，可灵活适配不同外形的异形件。

本发明授权一种柔性适应异形件的码垛机器人在权利要求书中公布了：1.一种柔性适应异形件的码垛机器人，包括底座1，所述底座1的顶部固定安装有机械臂基座2，所述机械臂基座2的顶部转动安装有第一力臂3，所述第一力臂3的端部转动连接有第二力臂4，所述第二力臂4的端部固定安装有变形机构5，所述变形机构5的底部有固定连接有夹持机构6，其特征在于：所述变形机构5包括支撑台53、活动块54、延伸杆55和活动杆58，所述活动块54活动安装在支撑台53的顶部，多个所述活动块54相互拼接组成盘形结构，所述延伸杆55固定安装在支撑台53的边缘处，所述延伸杆55的底部固定连接有衔接杆59，所述衔接杆59的端部与夹持机构6固定连接； 所述夹持机构6包括定位板61和贴合杆64，所述贴合杆64转动安装在定位板61的端部，所述贴合杆64位于定位板61的下表面，所述贴合杆64沿延伸杆55对称分布，且端部朝向延伸杆55，所述定位板61的一侧固定连接有弯折杆65，所述弯折杆65与衔接杆59固定连接，所述活动杆58确定定位板61的角度，所述贴合杆64通过旋转调整与异形件的接触角度； 所述活动杆58的顶部固定安装有第三伺服电机66，所述第三伺服电机66的输出端固定连接有传动杆67，所述传动杆67贯穿活动杆58的端部，所述传动杆67的另一端贯穿弯折杆65与衔接杆59的交接处，所述传动杆67与定位板61转动连接，所述传动杆67的外壁上转动安装有推板62，所述推板62的端部固定安装有弧形板63，所述弧形板63的下表面固定安装有齿板，两块齿板交错布置，所述贴合杆64的端部固定安装有从动齿轮轴68，所述从动齿轮轴68与弧形板63下表面的齿板啮合，所述从动齿轮轴68位于弧形板63与定位板61之间。

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