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龙图腾网获悉杭州宇树科技股份有限公司申请的专利一种基于扩散策略的机器人交互控制方法和服务器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120941414B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511471499.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于扩散策略的机器人交互控制方法和服务器是由请求不公布姓名;请求不公布姓名;请求不公布姓名;请求不公布姓名;请求不公布姓名设计研发完成，并于2025-10-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于扩散策略的机器人交互控制方法和服务器在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于扩散策略的机器人交互控制方法和服务器，属于机器人控制技术领域。现有机器人控制模型缺乏对机器人未来每个时刻状态的准确认知，无法理解机器人动作。本发明的一种基于扩散策略的机器人交互控制方法，通过构建场景理解模型、场景交互预测模型、扩散策略决策模型，预测机器人动作对场景的改变，得到交互场景变化信息；然后对交互场景变化信息进行处理，可以直接生成机器人的控制指令，从而能够对机器人未来每个时刻状态进行准确认知，并能准确理解机器人动作，因而可以实现从场景端到机器人动作端的控制，提高机器人控制的精准性以及可靠性，提升机器人响应速度，简化控制过程，使得机器人能够适应各种场景。

本发明授权一种基于扩散策略的机器人交互控制方法和服务器在权利要求书中公布了：1.一种基于扩散策略的机器人交互控制方法，其特征在于： 包括以下步骤： 步骤一，获取需要执行的任务指令信息； 步骤二，利用先期创建的场景理解模型，基于任务指令信息，对任务所涉及的场景特征进行识别，得到场景感知数据； 步骤三，采用先期创建的场景交互预测模型，根据场景感知数据，设计机器人动作，并预测机器人动作对场景的改变，得到交互场景变化信息； 步骤四，使用先期创建的扩散策略决策模型，对交互场景变化信息进行处理，生成机器人的控制指令； 形成扩散策略决策模型的方法如下： 基于视频生成模型U-Net，设置动作头生成单元； 该动作头生成单元中的下采样和上采样的每一层都以场景交互预测模型输出的交互场景变化信息作为输入条件，利用场景交互预测模型对未来状态变化的理解，生成相应的动作； 将历史观测信息输入到场景交互预测模型中，得到交互场景变化信息； 将交互场景变化信息和文本指令输入到动作头生成单元中，得到机器人动作，形成具有并行生成架构的扩散策略决策模型。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人杭州宇树科技股份有限公司，其通讯地址为：310051 浙江省杭州市滨江区西兴街道东流路88号1幢306室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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