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龙图腾网获悉浙江飞航智能科技有限公司申请的专利关键节点识别方法、装置、设备、存储介质及产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120935096B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511469725.X，技术领域涉及：H04L45/12；该发明授权关键节点识别方法、装置、设备、存储介质及产品是由郑荣濠;谢安桓;钱铭;谢鑫晔;周祺;崔文峰设计研发完成，并于2025-10-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本关键节点识别方法、装置、设备、存储介质及产品在说明书摘要公布了：本申请公开了一种关键节点识别方法、装置、设备、存储介质及产品，涉及通信技术领域，所述关键节点识别方法，包括：响应于关键节点识别指令，基于最大共识协议，迭代获取全局节点可达性及节点间最短路径信息；基于所述全局节点可达性及所述节点间最短路径信息，构建连通关系集合，并根据并查集算法构建连通分量集合；基于所述连通关系集合及所述连通分量集合，判定当前节点是否为关键节点。本申请基于最大共识协议与迭代通信的协同运用，不仅可以实现全局信息的高效整合与精准把握，进而确定各节点间的真实连通关系，最终完成对关键节点的精确识别，显著提升了关键节点识别的准确率，实现了对多机器人通信网络的鲁棒性的准确评估。

本发明授权关键节点识别方法、装置、设备、存储介质及产品在权利要求书中公布了：1.一种关键节点识别方法，其特征在于，应用于各个机器人节点，所述的方法包括： 响应于关键节点识别指令，基于最大共识协议，迭代获取全局节点可达性及节点间最短路径信息； 所述基于最大共识协议，迭代获取全局节点可达性及节点间最短路径信息的步骤包括： 与邻居节点进行通信，获取本地节点与邻居节点的相邻节点可达性状态与相邻节点路径距离； 更新当前的本地节点的所述相邻节点可达性状态与所述相邻节点路径距离至各个机器人节点间的全局可达性状态与全局距离状态； 根据预先设定的迭代次数，在各个机器人节点间多轮更新所述全局可达性状态与所述全局距离状态； 根据最大共识协议，收敛多轮更新后的所述全局可达性状态与所述全局距离状态，确定各个机器人节点间的全局节点可达性及节点间最短路径信息； 基于所述全局节点可达性及所述节点间最短路径信息，构建连通关系集合，并根据并查集算法构建连通分量集合； 基于所述连通关系集合及所述连通分量集合，判定当前节点是否为关键节点。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人浙江飞航智能科技有限公司，其通讯地址为：313000 浙江省湖州市德清县雷甸镇智远路26号标准厂房5号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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