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龙图腾网获悉东软睿驰汽车技术(沈阳)有限公司申请的专利一种车辆轨迹生成方法及相关装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120910933B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511366739.9，技术领域涉及：G06F30/10；该发明授权一种车辆轨迹生成方法及相关装置是由刘威;王越峰;程帅;张祥祥;宁作涛;张引;王卢阳;李静瑶设计研发完成，并于2025-09-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车辆轨迹生成方法及相关装置在说明书摘要公布了：本申请公开了一种车辆轨迹生成方法及相关装置，该方法包括：在本申请的技术方案中，首先根据第一当前轨迹数据、第二当前轨迹数据和至少一个历史轨迹数据确定博弈特征拼接结果，然后，基于扩散模型根据博弈特征拼接结果确定第一车辆的候选车辆轨迹集合，进一步对候选车辆轨迹集合进行筛选得到第一车辆的目标车辆轨迹。如此，本申请的技术方案通过博弈状态向量反映第一车辆与第二车辆之间的空间交互关系，避免第一车辆的车辆轨迹与第二车辆的车辆轨迹之间存在重叠，提高生成的车辆轨迹的互斥性，使得后续生成的目标车辆轨迹的准确性和可靠性较高。

本发明授权一种车辆轨迹生成方法及相关装置在权利要求书中公布了：1.一种车辆轨迹生成方法，其特征在于，所述方法包括： 获取第一车辆在当前时刻的第一当前轨迹数据，以及获取至少一个第二车辆在所述当前时刻的第二当前轨迹数据和在历史预设时间内的历史轨迹数据；其中，所述第一车辆为待生成车辆轨迹的车辆，所述第二车辆为所述第一车辆周围的其他车辆； 根据所述第一当前轨迹数据、所述第二当前轨迹数据和至少一个所述历史轨迹数据确定博弈特征拼接结果；所述博弈特征拼接结果包括博弈状态向量和多个交互意图进行拼接后的拼接结果，所述博弈状态向量表征所述第一车辆与各个所述第二车辆之间的交互关系，所述博弈状态向量基于所述第一当前轨迹数据和所述第二当前轨迹数据得到，所述交互意图表征所述第一车辆和至少一个所述第二车辆各自发生不同驾驶行为的概率，所述交互意图基于所述第一当前轨迹数据和至少一个所述历史轨迹数据得到； 基于扩散模型，根据所述博弈特征拼接结果确定所述第一车辆的候选车辆轨迹集合；所述候选车辆轨迹集合包括至少一个候选车辆轨迹； 对所述候选车辆轨迹集合进行筛选，得到所述第一车辆的目标车辆轨迹。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人东软睿驰汽车技术(沈阳)有限公司，其通讯地址为：110172 辽宁省沈阳市沈抚新区金枫街75-1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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