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龙图腾网获悉南京东新慧科信息技术有限公司申请的专利一种石化防爆人形机器人轨迹规划方法、装置及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120909303B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511453138.1，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种石化防爆人形机器人轨迹规划方法、装置及设备是由窦亮;刘佳乐;杨晓刚;张春银设计研发完成，并于2025-10-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种石化防爆人形机器人轨迹规划方法、装置及设备在说明书摘要公布了：本发明公开一种石化防爆人形机器人轨迹规划方法、装置及设备，采集石化环境气体浓度数据、机器人关节运动参数和目标位置信息，对气体浓度数据进行危险区域标定生成禁行地图，确定安全节点和关节活动范围；基于目标位置信息和安全节点分布构建初始路径骨架，识别局部危险段和重大危险段，生成运动约束条件和毒害规避路径；基于运动约束条件和关节活动范围生成动作基元库，进行稳定性过滤生成稳定动作基元，形成行进方案集；获取关节负载峰值构建动力学包络，判定执行适应度形成执行概率场；基于毒害规避路径、行进方案集和执行概率场构建立体决策空间，寻找最优收敛点生成最终规划轨迹，为石化防爆人形机器人提供安全高效的轨迹规划方案。

本发明授权一种石化防爆人形机器人轨迹规划方法、装置及设备在权利要求书中公布了：1.一种石化防爆人形机器人轨迹规划方法，其特征在于，包括： 采集石化环境气体浓度数据、机器人关节运动参数和目标位置信息，对所述气体浓度数据进行危险区域标定生成禁行地图，从所述禁行地图中确定安全节点，基于所述关节运动参数确定关节活动范围； 基于所述目标位置信息和所述安全节点分布进行路径搜索构建初始路径骨架，对所述初始路径骨架进行安全分析识别局部危险段，基于所述局部危险段生成运动约束条件和姿态平衡需求； 根据所述初始路径骨架识别重大危险段，对所述重大危险段进行威胁等级评估生成风险权重，利用所述风险权重进行路径重规划生成毒害规避路径； 基于所述运动约束条件和所述关节活动范围生成动作基元库，根据所述姿态平衡需求对所述动作基元库进行稳定性过滤生成稳定动作基元，将所述稳定动作基元在所述安全节点间进行路径编织形成行进方案集； 获取所述行进方案集中关节负载峰值，基于所述关节负载峰值构建动力学包络，依据所述动力学包络判定执行适应度，将所述执行适应度进行空间坐标投影形成执行概率场； 基于所述毒害规避路径、所述行进方案集和所述执行概率场构建立体决策空间，在所述立体决策空间中寻找最优收敛点，基于所述最优收敛点生成最终规划轨迹。

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