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龙图腾网获悉湖南二零八先进科技有限公司申请的专利一种半球谐振陀螺闭环控制方法及装置、半球谐振陀螺及其电路板获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120909103B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511433758.9，技术领域涉及：G05B11/42；该发明授权一种半球谐振陀螺闭环控制方法及装置、半球谐振陀螺及其电路板是由卢广锋;王飞;王凡;唐磊设计研发完成，并于2025-10-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种半球谐振陀螺闭环控制方法及装置、半球谐振陀螺及其电路板在说明书摘要公布了：本发明公开了一种半球谐振陀螺闭环控制方法及装置、半球谐振陀螺及其电路板，通过将陀螺的振动分解成两个行波的叠加，基于两个行波和参考驱动信号构建三个复数，经由构建的三个复数计算驱动矢量，对复数的模和幅角分别进行控制，完成半球谐振陀螺闭环控制。由于后续运算归一成复数求模和幅角，代码重用性高，且只需采用幅值控制环路对前两个复数的模进行控制，减少了控制环路的个数，从而减小了计算工作量，此外闭合控制过程中还避免了正交误差的解算与抑制，从而减少了误差残余，提高了驱动力解算精度。

本发明授权一种半球谐振陀螺闭环控制方法及装置、半球谐振陀螺及其电路板在权利要求书中公布了：1.一种半球谐振陀螺闭环控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 根据参考相位计算解调参考信号和驱动参考信号，将解调参考信号和半球谐振陀螺的检测信号混频，再低通滤波得到相移辨识参数， 根据相移辨识参数构建第一复数、第二复数和第三复数，其中第一复数和第二复数分别表示相向传播的两个行波，第三复数表示参考信号对陀螺谐振信号的追踪误差，并分别计算第一复数、第二复数和第三复数的模，及其在复平面的角度， 根据第三复数在复平面的角度调整参考相位，以调整解调参考信号和驱动参考信号的值，直至第三复数在复平面的角度为0，完成锁相闭环控制， 根据第一复数和第二复数在复平面的角度的差值计算半球谐振陀螺当前的振型方位角； 根据第一复数在复平面的角度计算驱动与第一复数对应的行波的驱动力，根据第一复数的模与设定的参考振幅的差值，调整驱动力的大小，直至第一复数的模与设定的参考振幅相等； 根据第二复数在复平面的角度计算驱动与第二复数对应的行波的驱动力，根据第二复数的模与设定的参考振幅的差值，调整驱动力的大小，直至第二复数的模与设定的参考振幅相等； 将调整后的驱动力和驱动力进行混算，分别得到X驱动电极和Y驱动电极的驱动力并作用于相应的驱动电极。

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