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龙图腾网获悉成都迈硕电气有限公司申请的专利基于卡尔曼滤波的坝面倾斜监测方法、系统及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120907509B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511439228.5，技术领域涉及：G01C9/00；该发明授权基于卡尔曼滤波的坝面倾斜监测方法、系统及介质是由张浩;曾茂良;张俊卿设计研发完成，并于2025-10-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于卡尔曼滤波的坝面倾斜监测方法、系统及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了基于卡尔曼滤波的坝面倾斜监测方法、系统及介质，根据安装在坝体表面的倾斜传感器采集的原始加速度数据，对原始加速度数据进行中位值滤波后筛选得到的有效加速度数据，对有效加速度数据进行解析判断，得到原始数据；根据原始数据分析坝体当前状态，根据坝体当前状态自适应调节卡尔曼滤波器参数，将原始数据输入到调节好参数的卡尔曼滤波器中进行滤波处理，得到滤波数据；将原始数据以及滤波数据分别上传至管理端和服务器，通过原始数据对坝体状态进行分析，进而调整卡尔曼滤波器参数，避免卡尔曼滤波器参数固定导致对原始数据过大平滑，保证准确监测水库大坝安全。

本发明授权基于卡尔曼滤波的坝面倾斜监测方法、系统及介质在权利要求书中公布了：1.一种基于卡尔曼滤波的坝面倾斜监测方法，其特征在于，通过安装在坝顶机房的网关执行以下步骤： S1、获取边缘计算模块上传的有效加速度数据，所述有效加速度数据为：根据安装在坝体表面的倾斜传感器采集的原始加速度数据，对原始加速度数据进行中位值滤波后筛选得到的； S2、对接收到有效加速度数据进行解析判断，得到原始数据； S3、根据原始数据分析坝体当前状态，根据坝体当前状态自适应调节卡尔曼滤波器参数，将原始数据输入到调节好参数的卡尔曼滤波器中进行滤波处理，得到滤波数据； 根据坝体当前状态自适应调节卡尔曼滤波器参数的具体过程为： S31、初始化卡尔曼滤波器的Q值、P值和G值，加载默认Q值、P值和G值； S32、获取卡尔曼滤波器上一次卡尔曼输出数据，计算原始数据与上一次卡尔曼输出数据的倾斜角度变化绝对值； S33、根据倾斜角度变化绝对值分析坝体变形的瞬时波动强度，根据瞬时波动强度调整Q值； 原始数据包括三轴加速度：X轴加速度Gx、Y轴加速度Gy和Z轴加速度Gz，得到瞬时波动强度的过程为： 根据三轴加速度计算X轴倾角θ： 计算当前原始数据的X轴倾角与上一次卡尔曼输出数据的X轴倾角之差的绝对值|Δθ|； 当|Δθ|小于第一阈值时，调整Q值=0.001，加强滤波平滑作用； 当|Δθ|大于等于第一阈值小于第二阈值时，调整Q值=0.01*|Δθ|； S34、将原始数据输入到调整Q值后的卡尔曼滤波器中，按照卡尔曼滤波计算规则对原始数据进行滤波处理，得到滤波数据； S4、将原始数据以及滤波数据分别上传至管理端和服务器。

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