安徽省特种设备检测院禹言春获国家专利权
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龙图腾网获悉安徽省特种设备检测院申请的专利一种全向智能移动叉车控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120903410B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511441639.8，技术领域涉及：B66F9/075；该发明授权一种全向智能移动叉车控制系统是由禹言春;胡孔友;王金博设计研发完成，并于2025-10-10向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种全向智能移动叉车控制系统在说明书摘要公布了：本发明涉及仓储物流设备技术领域，公开了一种全向智能移动叉车控制系统。该系统包括动态路径规划模块、全向运动控制模块、负载稳定性监测模块、环境自适应调整模块及智能避障决策模块。动态路径规划模块采集仓储环境多维度空间数据，构建动态环境拓扑地图；全向运动控制模块基于该地图解析驱动轮参数，生成全向移动复合运动指令集；负载稳定性监测模块依指令集采集货叉压力分布矩阵与货物重心偏移量，计算稳定性补偿参数；环境自适应调整模块融合光照、坡度数据，生成运动控制约束条件；智能避障决策模块预测动态障碍物轨迹，输出避障路径重规划指令并更新地图。该系统可满足现代化智能仓储需求。
本发明授权一种全向智能移动叉车控制系统在权利要求书中公布了：1.一种全向智能移动叉车控制系统，其特征在于，包括： 动态路径规划模块获取仓储环境的多维度空间数据，通过实时采集货架三维坐标、障碍物轮廓点云及地面摩擦系数，构建动态环境拓扑地图； 全向运动控制模块基于所述动态环境拓扑地图，解析叉车底盘各驱动轮的独立转向角度与扭矩分配比例，生成全向移动的复合运动指令集； 负载稳定性监测模块根据所述复合运动指令集，实时采集货叉承载面的压力分布矩阵与货物重心偏移量，计算动态搬运过程中的稳定性补偿参数； 环境自适应调整模块基于所述稳定性补偿参数，融合当前环境光照强度与地面坡度数据，生成针对不同仓储区域的运动控制约束条件； 智能避障决策模块根据所述运动控制约束条件，对动态障碍物的运动轨迹进行概率预测，输出避障路径重规划指令并更新所述动态环境拓扑地图。
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