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龙图腾网获悉重庆长安汽车股份有限公司申请的专利一种轨迹预测方法、装置及车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120902760B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511447711.8，技术领域涉及：B60W50/00；该发明授权一种轨迹预测方法、装置及车辆是由蒲承伟;周增碧设计研发完成，并于2025-10-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种轨迹预测方法、装置及车辆在说明书摘要公布了：本发明涉及自车预测轨迹技术领域，公开了一种轨迹预测方法、装置及车辆，本发明通过获取当前时刻的自车状态信息、车道线信息及自车在第一预测时间段对应贝塞尔曲线中的第一、第二和第三控制点分别对应的自车状态信息，基于车道线信息，计算距离当前时刻预瞄第二预设时间段处的第二自车状态信息，然后可基于第一、第二和第三控制点分别对应的状态信息以及第二自车状态信息，计算自车在贝塞尔曲线中第四控制点的状态信息，最后基于第一、第二、第三和第四控制点分别对应的自车状态信息，对第一预测时间段进行轨迹预测，得到第一预测轨迹段，实现将自车信息与车道线信息结合，减少对地图的依赖，提高对自车轨迹预测的准确性，提高驾驶功能安全。

本发明授权一种轨迹预测方法、装置及车辆在权利要求书中公布了：1.一种轨迹预测方法，其特征在于，所述方法包括： 获取当前时刻的第一自车状态信息、当前时刻的车道线信息及自车在第一预测时间段的第一贝塞尔曲线中的第一控制点、第二控制点、第三控制点分别对应的自车状态信息；其中，所述第一控制点为第一贝塞尔曲线的起点，第二控制点为起点侧的调节点，第三控制点为终点侧的调节点； 基于所述第一自车状态信息、当前时刻的车道线信息，判断道路预测是否有效； 若道路预测有效，基于所述车道线信息，计算距离当前时刻预瞄第二预设时间段处的第二自车状态信息，所述第二预设时间段大于所述第一预测时间段，且所述第二预设时间段为所述第一预测时间段的整数倍； 基于第一控制点、第二控制点、第三控制点分别对应的自车状态信息以及所述第二自车状态信息，计算自车在所述第一贝塞尔曲线中第四控制点的自车状态信息；所述第四控制点为第一贝塞尔曲线的终点； 若道路预测无效，基于所述当前时刻的第一自车状态信息、第一预测时间段，计算第四控制点的自车状态信息； 所述第一自车状态信息至少包括自车的曲率信息、速度、加速度和位置信息，所述曲率信息至少包括自车的曲率和曲率变化率，所述基于所述当前时刻的第一自车状态信息、第一预测时间段，计算第四控制点的自车状态信息，包括： 判断当前时刻的自车的曲率是否小于预设曲率阈值； 在当前时刻的自车的曲率小于预设曲率阈值时，基于当前时刻的自车的位置信息、速度、加速度和第一预测时间段，计算第四控制点的自车状态信息； 或者，在当前时刻的自车的曲率不小于预设曲率阈值时，基于自车的曲率和曲率变化率、所述第一预测时间段和当前时刻的自车的速度、加速度和位置信息，计算第四控制点的自车状态信息； 基于第一控制点、第二控制点、第三控制点、第四控制点分别对应的自车状态信息，对所述第一预测时间段进行轨迹预测，得到第一预测轨迹段。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人重庆长安汽车股份有限公司，其通讯地址为：400023 重庆市江北区建新东路260号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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