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龙图腾网获悉四川铁锐信工程检测技术有限公司申请的专利一种用于隧道衬砌检测的爬壁机器人及隧道衬砌检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120886938B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511396836.2，技术领域涉及：B62D57/024；该发明授权一种用于隧道衬砌检测的爬壁机器人及隧道衬砌检测方法是由王璐;周坤;曹太祥;周威;杜航;朱建连;谭斌设计研发完成，并于2025-09-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于隧道衬砌检测的爬壁机器人及隧道衬砌检测方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于隧道衬砌检测的爬壁机器人及隧道衬砌检测方法，涉及隧道检测技术领域，包括机体、地质雷达、图像获取装置和转向轮、行走轮；机体的横向两侧均设置爬壁组件；爬壁组件包括第一滑动件、第二滑动件、固定件，以及第一伸缩杆、第二伸缩杆、第三伸缩杆，第一伸缩杆朝向机体前侧方向延伸，第二伸缩杆朝向机体后侧方向延伸，第三伸缩杆朝向机体外侧延伸；第一伸缩杆、第二伸缩杆和第三伸缩杆的端部均连接第四伸缩杆，第四伸缩杆上连接真空吸盘。本发明用于解决现有技术中爬壁机器人用于隧道衬砌检测时存在爬行稳定性较差、坠落风险较大、负重能力较弱等问题，实现提高爬壁机器人用于隧道衬砌检测的稳定性和安全性的目的。

本发明授权一种用于隧道衬砌检测的爬壁机器人及隧道衬砌检测方法在权利要求书中公布了：1.一种用于隧道衬砌检测的爬壁机器人，包括机体1、位于机体1顶部的地质雷达2，其特征在于，所述机体1的前端设置图像获取装置3和转向轮4，所述机体1的后端设置行走轮5；所述机体1的横向两侧均设置有爬壁组件； 所述爬壁组件包括滑动连接在所述机体1侧壁的第一滑动件6、第二滑动件7，以及固定连接在所述机体1上的固定件8，所述固定件8位于机体1中部，所述第一滑动件6位于所述固定件8的前侧方向，所述第二滑动件7位于所述固定件8的后侧方向；所述第一滑动件6、第二滑动件7、固定件8上，分别设置第一伸缩杆9、第二伸缩杆10、第三伸缩杆11，所述第一伸缩杆9朝向机体1前侧方向延伸，所述第二伸缩杆10朝向机体1后侧方向延伸，所述第三伸缩杆11朝向机体1外侧延伸；所述第一伸缩杆9、第二伸缩杆10和第三伸缩杆11的端部均通过电动关节12连接有第四伸缩杆13，所述第四伸缩杆13上连接真空吸盘15； 还包括设置在所述机体1上的衬砌修复组件；所述衬砌修复组件包括自机体1顶部开设的通孔22、插设在所述通孔22内的钻头23、用于驱动所述钻头23向外钻孔的动力机构、位于所述钻头23内部的补浆通道24、自所述钻头23表面开设且与所述补浆通道24连通的补浆口25； 所述钻头23内部中空，钻头23内部固定连接有补浆管29，所述补浆管29内部形成所述补浆通道24；所述补浆管29与所述钻头23内壁之间设置第一密封件30，所述补浆管29侧壁开设过流孔31，所述过流孔31、补浆口25均位于所述第一密封件30上方； 还包括开设在机体1内部的排液通道32，所述排液通道32的一端连通至所述通孔22、另一端连通至所述机体1底部；在排液通道32与所述通孔22连通一端的外侧设置有第二密封件33； 在所述动力机构的控制下，所述钻头23在所述通孔22内具有复位工位；当所述钻头23位于所述复位工位时，所述补浆口25与所述排液通道32连通。

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