天津市测绘院有限公司汪大超获国家专利权
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龙图腾网获悉天津市测绘院有限公司申请的专利移动视频与实景三维快速融合方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120876262B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511367078.1，技术领域涉及：G06T5/50；该发明授权移动视频与实景三维快速融合方法是由汪大超;王永峰;王少一;曹伟;张鸿赓;王洋;葛亮;汪伟;丁旭;孙晓玮;韩易;赵振龙设计研发完成，并于2025-09-24向国家知识产权局提交的专利申请。
本移动视频与实景三维快速融合方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种移动视频与实景三维快速融合方法，包括以下步骤，按预定频次选取关键帧，基于关键帧对应的位姿信息计算其旋转矩阵；判断非关键帧对应的角速度向量的模长是否大于角速度阈值；若否，则该非关键帧直接选用相邻关键帧的旋转矩阵，并根据移动速度更新位置；若是，则根据角速度向量计算该非关键帧对应的旋转补偿矩阵并与相邻关键帧的旋转矩阵整合得到该非关键帧的旋转矩阵，同时根据移动速度更新位置。本发明引入非关键帧旋转矩阵动态复用与微补偿机制，显著降低了系统的平均计算复杂度，极大地提升了整体融合处理的响应速度和帧率，满足了远程指挥等对实时性要求高的应用场景需求。
本发明授权移动视频与实景三维快速融合方法在权利要求书中公布了：1.一种移动视频与实景三维快速融合方法，其特征在于，包括以下步骤， 按预定频次选取关键帧， 基于关键帧的位姿信息计算该关键帧的旋转矩阵； 判断非关键帧对应的角速度向量的模长是否大于角速度阈值； 若否，则该非关键帧直接选用相邻关键帧的旋转矩阵，并根据移动速度更新位置； 若是，则根据角速度向量计算该非关键帧对应的旋转补偿矩阵并与相邻关键帧的旋转矩阵整合得到该非关键帧的旋转矩阵，同时根据移动速度更新位置；所述的旋转补偿矩阵为： ； ， 为相邻关键帧的旋转矩阵，为整合得到的当前非关键帧的旋转矩阵，ω为相邻关键帧的角速度向量，ωx、ωy、ωz分别为对应绕x、y、z轴的角速度，为当前非关键帧时间戳与最近关键帧时间戳的差值。
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