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龙图腾网获悉江苏云砮智能科技有限公司申请的专利自主跟踪抗干扰控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120871903B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511403865.7，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权自主跟踪抗干扰控制方法及系统是由朱华卫设计研发完成，并于2025-09-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本自主跟踪抗干扰控制方法及系统在说明书摘要公布了：本申请涉及设备控制技术领域，提供了自主跟踪抗干扰控制方法及系统，通过感知识别模块结合传感器的历史精度与当前信号质量确定传感器的置信度，并基于置信度动态调整融合权重，使目标跟踪状态能精准反映目标实际运动特性；轨迹规划模块将干扰类型、干扰程度与目标跟踪状态协同作为输入参数，结合扩展状态空间与包含抗干扰奖励的奖励函数，使探索的跟踪轨迹能主动适配干扰场景；同时将预测碰撞概率与概率阈值进行对比，以确保全局更新触发时机精准，有效避免因轨迹不合理导致的碰撞风险；控制优化模块根据干扰类型与干扰程度生成针对性的前馈补偿量，叠加基础控制量后生成控制指令，实现抗干扰补偿与轨迹跟踪控制的协同。

本发明授权自主跟踪抗干扰控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.自主跟踪抗干扰控制系统，其特征在于，包括：感知识别模块、轨迹规划模块和控制优化模块； 所述感知识别模块用于通过主跟踪传感器和至少一种感知传感器以获取目标数据和环境数据，基于传感器的历史精度与当前信号质量确定传感器的置信度，并基于置信度动态调整融合权重以加权融合生成目标跟踪状态，同时提取干扰特征并与干扰知识库进行近似度匹配，以识别干扰类型和干扰程度； 所述轨迹规划模块用于根据干扰类型和干扰程度以及目标跟踪状态通过深度确定性策略梯度算法进行轨迹规划，以探索跟踪轨迹，当被控对象与目标的预测碰撞概率大于概率阈值时，触发跟踪轨迹的全局更新；所述探索跟踪轨迹包括： 构建深度确定性策略梯度算法的扩展状态空间，扩展状态空间包括被控对象与目标的相对位置、相对速度和相对加速度以及被控对象姿态； 将干扰类型映射为离散状态标签，将干扰程度量化为干扰状态值，并结合目标跟踪状态作为深度确定性策略的输入参数； 基于扩展状态空间设计奖励函数，奖励函数包括基础奖励和抗干扰奖励，基础奖励包括被控对象与目标的位置误差、轨迹平滑度和能耗成本，抗干扰奖励包括环境干扰特征和置信度的下降速率； 基于扩展状态空间和奖励函数，通过深度确定性策略处理输入参数进行轨迹规划，以探索得到跟踪轨迹； 所述控制优化模块用于根据干扰类型和干扰程度生成前馈补偿量，并基于跟踪轨迹与被控对象的当前状态生成舵机偏转量和电机转速的基础控制量，叠加前馈补偿量与基础控制量生成控制指令以驱动被控对象的执行机构，监测被控对象的跟踪误差并关联干扰类型，存储至干扰知识库以优化跟踪轨迹。

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