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龙图腾网获悉杭州浩联智能科技有限公司;杭州新中大科技股份有限公司申请的专利移动机器人姿态控制方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120871893B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511376288.7，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权移动机器人姿态控制方法、装置、设备及介质是由张二青;徐宏设计研发完成，并于2025-09-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本移动机器人姿态控制方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明涉及移动机器人姿态控制技术领域，提供一种移动机器人姿态控制方法、装置、设备及介质，能够实时检测移动机器人是否发生负载变化，并基于机器人动力学方程、实时运动及姿态数据进行再次确认，提高了检测的准确性；利用扩展卡尔曼滤波算法及实时运动及姿态数据进行新增负载建模，根据新增负载质量估计值及新增负载位置估计值进行质心重构，整个处理过程无需停机、无需传感器重新布置，提高了兼容性；调用模型预测控制模型，根据重构结果及实时运动及姿态数据控制移动机器人进行姿态调整，能够实现对重心变化的动态补偿，有效防止因质心漂移导致失稳、打滑或跌倒，提高了移动机器人在多变、不可预测环境下的任务执行稳定性。

本发明授权移动机器人姿态控制方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种移动机器人姿态控制方法，其特征在于，所述移动机器人姿态控制方法包括： 响应于对目标移动机器人的姿态控制指令，实时检测所述目标移动机器人是否发生负载变化，包括：利用所述目标移动机器人自身的足端力传感器实时检测所述目标移动机器人的支撑脚受力是否发生不对称波动；利用所述目标移动机器人自身的惯性测量单元实时检测所述目标移动机器人的躯干姿态是否在第一预设时长内持续偏移；实时获取所述目标移动机器人各个关节的实际电流、实际角速度及实际扭矩，并根据所述目标移动机器人各个关节的实际电流、实际角速度及实际扭矩识别所述目标移动机器人是否存在超出既有运动模型的扰动；其中，所述既有运动模型用于反映各个关节的期望电流、期望角速度及期望扭矩间的映射关系；实时检测是否接收到负载变化标志；当检测到所述目标移动机器人的支撑脚受力发生不对称波动，及或所述目标移动机器人的躯干姿态在所述第一预设时长内持续偏移，及或所述目标移动机器人存在超出既有运动模型的扰动，及或接收到所述负载变化标志时，确定检测到所述目标移动机器人发生负载变化；或者当检测到所述目标移动机器人的支撑脚受力未发生不对称波动，所述目标移动机器人的躯干姿态在所述第一预设时长内未持续偏移，所述目标移动机器人不存在超出所述既有运动模型的扰动，且未接收到所述负载变化标志时，确定未检测到所述目标移动机器人发生负载变化； 当检测到所述目标移动机器人发生负载变化时，采集所述目标移动机器人的实时运动及姿态数据，并基于机器人动力学方程及所述实时运动及姿态数据确认所述目标移动机器人是否发生负载变化； 当确认所述目标移动机器人发生负载变化时，利用扩展卡尔曼滤波算法及所述实时运动及姿态数据进行新增负载建模，得到新增负载质量估计值及新增负载位置估计值； 根据所述新增负载质量估计值及所述新增负载位置估计值进行质心重构，得到重构结果； 调用模型预测控制模型，根据所述重构结果及所述实时运动及姿态数据控制所述目标移动机器人进行姿态调整。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人杭州浩联智能科技有限公司;杭州新中大科技股份有限公司，其通讯地址为：310015 浙江省杭州市拱墅区祥园路88号1幢1103室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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