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龙图腾网获悉中核四川环保工程有限责任公司申请的专利一种回取机器人的控制系统及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120871574B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511405196.7，技术领域涉及：G05B9/03；该发明授权一种回取机器人的控制系统及控制方法是由郝文江;张毅;王文龙;刘玉明;李飞;李欣;孙浩宾;王见强;王炳志设计研发完成，并于2025-09-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种回取机器人的控制系统及控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及控制调节技术领域，尤其涉及一种回取机器人的控制系统及控制方法，控制系统用于控制回取机器人完成回取工艺，控制系统包括：中控平台，交互模块，控制模块，表决模块，执行模块；通过交互模块将控制信息同步传输至三个工控机单元，每个工控机单元独立解析指令并生成包含运动参数的第一控制信号，同时附加实时计算的可信度指标；表决模块周期性地采集各单元输出的信号及可信度数据，当检测到某个工控机单元的可信度指标持续低于阈值时，自动降低其权重直至暂时屏蔽异常信号；有效缓解了现有技术中回取机器人的控制系统易受单粒子效应影响的问题，实现了回取机器人的精确控制。

本发明授权一种回取机器人的控制系统及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种回取机器人的控制系统，其特征在于，所述控制系统用于控制回取机器人完成回取工艺，所述控制系统包括： 中控平台，所述中控平台用于输入控制信息； 交互模块，所述交互模块用于实现回取机器人与中控平台之间的信息交互； 控制模块，所述控制模块包括至少3个工控机单元，所述工控机单元用于将控制信息转换为第一控制信号； 表决模块，所述表决模块用于对引入第一控制信号的可信度指标，还用于对所有的可信度指标进行加权仲裁，以对所有工控机单元输出的第一控制信号进行表决，并输出表决后的第二控制信号； 执行模块，所述执行模块用于执行第二控制信号； 第二控制信号为连续值或离散值， 其中，第二控制信号为连续值时，表决模块对所有的可信度指标进行加权仲裁的表达式满足： 为N个工控机单元输出的第一控制信号，分别表示为：，，，……； 为N个工控机单元输出的可信度指标，分别表示为：，，，……，即模块在时刻的可信度指标； 为时刻； 表示第二控制信号； 第二控制信号为离散值时，表决模块用于找出所有不同的输出值，并计算每个输出值所获得的总可信度支持，选择获得可信度指标最高的对应输出作为第二控制信号，表达式满足： ； ； 其中，Vk为输出值； SVk为总可信度支持； 对于可信度指标的更新满足表达式： ； 其中，λ为失信惩罚因子； γ为合规奖励因子； δ it为一致性标志。

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