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龙图腾网获悉重庆长安汽车股份有限公司申请的专利充电设备及其充电控制方法、装置及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120863391B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511406234.0，技术领域涉及：B60L53/37；该发明授权充电设备及其充电控制方法、装置及介质是由陈波;邹卓伦;吉建涛;王志超;令狐昌伟设计研发完成，并于2025-09-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本充电设备及其充电控制方法、装置及介质在说明书摘要公布了：本发明涉及充电控制技术领域，公开了充电设备及其充电控制方法、装置及介质，本发明通过确定充电口的初始位姿，并通过双目立体匹配得到的初始深度图，进行深度图和位姿的交替优化更新，实现充电插头与充电口的精准对齐，有效解决传统充电定位中环境干扰导致的深度图精度不足、位姿解算误差大的问题，通过深度图和位姿的交替优化，能动态修正深度偏差与位姿误差，避免单一模态定位的局限性，使得最终优化得到的目标位姿可实现充电口亚毫米级定位，确保充电插头精准对齐插入，在雨雾、低光照等复杂环境下仍能保持高对接成功率，大幅提升自动充电设备的环境鲁棒性与定位精度，满足电动汽车自动充电的毫米级插接需求。

本发明授权充电设备及其充电控制方法、装置及介质在权利要求书中公布了：1.一种充电设备的充电控制方法，所述充电设备包括：充电插头，其特征在于，所述方法包括： 在控制充电插头移动至目标充电口的预设位置后，确定所述目标充电口的初始位姿，并获取包含所述目标充电口的双目图像，所述初始位姿为所述目标充电口相对于所述双目图像所对应相机坐标系的位姿； 对所述双目图像进行双目立体匹配，得到所述双目图像对应的初始深度图； 基于预设充电口模型中关键点的三维空间坐标，依次对所述初始深度图和所述初始位姿进行交替优化更新，直至满足预设优化条件，将优化后的初始位姿确定为目标充电口的目标位姿；所述预设充电口模型与所述目标充电口的类型相同； 基于所述目标位姿控制所述充电插头与所述目标充电口进行对齐后插入； 所述基于预设充电口模型中关键点的三维空间坐标，依次对所述初始深度图和所述初始位姿进行交替优化更新，包括： 基于所述初始位姿将预设充电口模型中关键点的三维空间坐标映射至所述相机坐标系，并投影至相机坐标系的图像平面得到关键点对应的投影点坐标和理论深度； 基于所述关键点对应的理论深度对所述关键点在所述初始深度图中对应的第一深度进行修正，得到修正后的深度图； 基于所述关键点在所述初始深度图和修正后的深度图之间的深度误差、所述关键点在单目图像中对应的图像坐标与所述关键点对应的投影点坐标之间的重投影误差，计算位姿变化量，所述单目图像为所述双目图像中的一个图像； 基于所述初始位姿和所述位姿变化量得到优化后的初始位姿，并返回基于所述初始位姿将预设充电口模型中关键点的三维空间坐标映射至所述相机坐标系，并投影至相机坐标系的图像平面得到关键点对应的投影点坐标和理论深度的步骤； 所述基于所述关键点对应的理论深度对所述关键点在所述初始深度图中对应的第一深度进行修正，包括： 对所述理论深度和所述第一深度进行加权求和得到修正后的第一深度值； 所述方法还包括： 获取所述初始深度图中所述关键点对应第一深度的置信度； 基于所述第一深度的置信度确定所述第一深度对应的第一权重，所述第一权重与所述置信度成正相关； 基于所述第一权重确定所述理论深度对应的第二权重。

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