杭州市北京航空航天大学国际创新研究院(北京航空航天大学国际创新学院)李颖异获国家专利权
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龙图腾网获悉杭州市北京航空航天大学国际创新研究院(北京航空航天大学国际创新学院)申请的专利一种无人机网络系统相点轨迹建模准确性分析方法、系统和软件产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120848588B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511331893.2，技术领域涉及：G05D1/695；该发明授权一种无人机网络系统相点轨迹建模准确性分析方法、系统和软件产品是由李颖异;吴其隆;曹雪志;康锐;杨超设计研发完成，并于2025-09-18向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种无人机网络系统相点轨迹建模准确性分析方法、系统和软件产品在说明书摘要公布了：本发明涉及无人机网络系统建模技术领域，尤其涉及一种无人机网络系统相点轨迹建模准确性分析方法、系统和软件产品。该方法构建具有解析解的三层七节点等边三角形拓扑模型，采用统一PI控制器设定节点跟随规则，通过拉普拉斯变换推导各节点时域轨迹解析式，并与多步长数值仿真结果进行误差对比，计算最大绝对误差、均方误差和L2范数。当误差低于预设阈值时，判定所建模型具备仿真准确性。该系统可自动输出误差评价报告，支持复杂拓扑与扰动条件下的精度评估，提升无人机集群建模验证效率与可信度。
本发明授权一种无人机网络系统相点轨迹建模准确性分析方法、系统和软件产品在权利要求书中公布了：1.一种无人机网络系统相点轨迹建模准确性分析方法，其特征在于，包含以下步骤： 1在仿真环境中搭建由n架无人机节点组成的三层网络拓扑，所述拓扑由多个嵌套等边三角形单元构成； 2将第一层节点编号#1的期望轨迹设为x1t,y1t，t为时间变量，并将各节点初始位置、速度、加速度在x与y方向上统一设为零； 3为除节点#1以外的所有节点配置比例增益Kp=1和积分增益Ki=1的PI控制器；依据等边三角形几何关系，通过权重矩阵将上层节点的输出作为下层节点的目标输入； 4将节点#1的轨迹作为系统输入，根据负反馈系统闭环传递函数公式，通过拉普拉斯变换，依次求得各节点在x、y方向的解析解xit,yit，i=2-n，n为大于2的正整数； 5计算网络系统在x、y方向的阵型形变量； 6采用至少两种不同时间步长Δt运行离散仿真模型，获取各节点数值解；将所述数值解与步骤4得到的解析解比较，计算最大绝对误差、均方误差与L2范数；当误差低于预设阈值时，判定建模方法具有所要求的准确性。
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