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龙图腾网获悉南开大学申请的专利一种喀斯特地貌溶洞探测方法及水下机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120847895B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511357973.5，技术领域涉及：G01V8/02；该发明授权一种喀斯特地貌溶洞探测方法及水下机器人是由何昆鹏;唐璇;赵瑾玥;陈华;孙敏设计研发完成，并于2025-09-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种喀斯特地貌溶洞探测方法及水下机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种喀斯特地貌溶洞探测方法及水下机器人，方法包括以下步骤：1入水与初始部署；2无动力漂流导航；3溶洞内观察与数据采集；4遇阻判断与自救控制；5连续漂流与路径记录；6三维溶洞构建模块。本发明结构紧凑、防水可靠、导航精度高，还具备遇阻自救能力和后处理三维建模能力，适用于狭窄复杂水下环境探测。

本发明授权一种喀斯特地貌溶洞探测方法及水下机器人在权利要求书中公布了：1.一种喀斯特地貌溶洞探测方法，其特征在于，包括以下步骤： 1入水与初始部署 将水下机器人投放入喀斯特溶洞入口水体中； 2无动力漂流导航 水下机器人依靠地下水体自然水流进行自由漂移，构成无动力漂流工作模式，其中导航模块采用三源融合算法进行相对定位解算； 3溶洞内观察与数据采集 双目摄像头采集前进方向视频图像，同时探照灯用于提供前方视场的主动照明，所有图像与导航模块原始数据打包编码后通过控制及供电模块中的存储模块保存，或通过通信模块接口进行数据实时回传或远程访问； 4遇阻判断与自救控制 通过多普勒测速仪检测到速度异常识别漂移停止，通过惯性测量单元检测到的角速度识别异常旋转或漂浮倾覆，结合光流异常、图像识别判断是否处于死角或盲区，一旦判断进入困境状态，控制及供电模块控制启动行走推进器，使得水下机器人脱困并恢复自然漂流状态； 5连续漂流与路径记录 脱困后继续随水漂移，重复完成图像采集、光流定位、惯导解算，逐段记录溶洞结构、流向特征与路径形态； 6三维溶洞构建模块 在完成一次完整的溶洞漂流任务后，将全程记录的双目图像、惯性测量单元、光流传感器、多普勒测速仪的速度信息及磁场辅助信息导出至上位机进行处理，首先利用轻量级视觉SLAM框架对双目图像进行特征匹配与帧间位姿估计，结合惯性测量单元与多普勒测速仪检测到的数据进行轨迹校正与时间同步；当部分视觉帧失效时，引入光流传感器位移估计以保持轨迹连续性；随后，利用已同步的轨迹和图像数据，通过结构光还原、稠密匹配或深度图融合方法生成溶洞的稠密三维点云模型。

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