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龙图腾网获悉中国科学院沈阳自动化研究所申请的专利一种辅助AUV垂向航行的三自由度质心调节机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120840841B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511378473.X，技术领域涉及：B63G8/14；该发明授权一种辅助AUV垂向航行的三自由度质心调节机构是由张洪彬;王宇梁;王小永;李一平;张奇峰;鲍涵设计研发完成，并于2025-09-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种辅助AUV垂向航行的三自由度质心调节机构在说明书摘要公布了：本发明涉及水下机器人技术领域，特别涉及一种辅助AUV垂向航行的三自由度质心调节机构。包括耐压密封舱体、Z向质心调节机构Ⅰ、Y向质心调节机构、X向质心调节机构及Z向质心调节机构Ⅱ，Z向质心调节机构Ⅰ和Z向质心调节机构Ⅱ分别设置于耐压密封舱体的两端，且均用于Z向质心调节；X向质心调节机构与耐压密封舱体沿轴向滑动连接，X向质心调节机构用于X向质心调节；Y向质心调节机构连接在X向质心调节机构的端部，Y向质心调节机构通过驱动X向质心调节机构沿周向旋转，实现Y向质心调节。本发明包含对质心调节的三个方向的自由度的调节，同时实现AUV动力或无动力快速垂直潜浮及垂直剖面观测能力，对姿态的调整能力较强，调节自由度全面。

本发明授权一种辅助AUV垂向航行的三自由度质心调节机构在权利要求书中公布了：1.一种辅助AUV垂向航行的三自由度质心调节机构，其特征在于，包括耐压密封舱体及设置于耐压密封舱体内的Z向质心调节机构Ⅰ2、Y向质心调节机构3、X向质心调节机构7及Z向质心调节机构Ⅱ8，其中Z向质心调节机构Ⅰ2和Z向质心调节机构Ⅱ8分别设置于耐压密封舱体的两端，且均用于Z向质心调节；X向质心调节机构7与耐压密封舱体沿周向滑动连接，X向质心调节机构7用于X向质心调节；Y向质心调节机构3连接在X向质心调节机构7的端部，Y向质心调节机构3通过驱动X向质心调节机构7沿周向旋转，实现Y向质心调节； 所述X向质心调节机构7包括X向质心调节支撑座、X向质心驱动模组及主电池5，其中X向质心调节支撑座通过回转滑块707与所述耐压密封舱体沿周向滑动连接，主电池5与X向质心调节支撑座沿X向滑动连接；X向质心驱动模组设置于X向质心调节支撑座上，且与主电池5连接，X向质心驱动模组用于驱动主电池5沿X向移动，主电池5的外圆周上具有V型缺口； 所述的辅助AUV垂向航行的三自由度质心调节机构，还包括刹车机构； 刹车机构包括刹车电机706、刹车止动支架711、丝杆轴712、轴移螺母713及刹车盘714，其中刹车止动支架711设置于所述X向质心调节支撑座的一侧且与所述耐压密封舱体连接；刹车电机706设置于所述X向质心调节支撑座上，且刹车电机706的输出端设有丝杆轴712，丝杆轴712与轴移螺母713螺纹连接，轴移螺母713贯穿刹车止动支架711上设有的弧形导向槽716，且与刹车盘714连接；刹车电机706驱动丝杆轴712旋转，从而通过轴移螺母713带动刹车盘714抱紧刹车止动支架711。

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