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龙图腾网获悉湖南坤雷科技有限公司申请的专利基于序列观测的无人机定位方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120831630B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511339427.9，技术领域涉及：G01S5/02；该发明授权基于序列观测的无人机定位方法、装置、设备及介质是由张泽兵;朱光平;曾伟设计研发完成，并于2025-09-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于序列观测的无人机定位方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明提供的基于序列观测的无人机定位方法、装置、设备及介质，包括根据观测站点的状态信息，构建无人机跟踪模型；获取当前观测的无人机状态数据，初始化无人机跟踪模型；判断各模态当前的热度是否为0，获得当前模态的预测状态；基于当前模态的预测状态获得观测预测值，并基于观测近似值与当前各模态的预测状态计算观测余量方差；计算当前观测值的模态归属概率；判断当前观测值的模态归属概率中当前观测值归属于新模态的概率；输出热度最大模态对应的目标无人机的状态信息作为跟踪定位信息；更新各模态的状态。本发明能够简便高效的完成对目标无人机的定位追踪。

本发明授权基于序列观测的无人机定位方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.基于序列观测的无人机定位方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、根据观测站点的经纬度信息，构建无人机跟踪模型，所述无人机跟踪模型包括无人机状态表征模型、状态更新模型和观测模型； S2、获取当前观测的无人机状态数据，初始化无人机跟踪模型； S3、判断无人机状态数据中各模态当前的热度是否为0，若模态当前的热度为0，则跳过当前模态；若模态当前的热度不为0，则根据状态预测模型，获得当前模态的预测状态；若所有模态当前的热度均为0，则判定当前观测值归属于新模态的概率为1，转S6； S4、基于当前模态的预测状态获得观测预测值，所述观测预测值包括观测矩阵近似值、方位角近似值；并基于观测矩阵近似值与当前各模态的预测状态计算观测余量方差； S5、基于方位角近似值、观测余量方差和各模态当前的热度计算当前观测值的模态归属概率； S6、判断当前观测值的模态归属概率中当前观测值归属于新模态的概率；若当前观测值归属于新模态的概率大于0.5，则比较当前观测值归属于新模态的概率与热度最小的模态的热度的大小，若当前观测值归属于新模态的概率大于热度最小的模态的热度，则基于热度最小的模态构建新模态； S7、基于当前观测值的模态归属概率和当前观测值更新各模态的状态，转S3，直至目标无人机驶离观测范围； S8、遍历更新后的各模态的状态，输出热度最大模态对应的目标无人机的状态信息作为跟踪定位信息。

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