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龙图腾网获悉电科科知(成都)科技集团有限公司申请的专利一种多机协同作业的工业机器人动态任务调度方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120828426B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511344759.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种多机协同作业的工业机器人动态任务调度方法及系统是由张君;张强;梁燕安设计研发完成，并于2025-09-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多机协同作业的工业机器人动态任务调度方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多机协同作业的工业机器人动态任务调度方法及系统，该方法按照预设采样频率对多个工业机器人的状态参数进行实时采样，将原始数据按时间窗口分割形成采样序列；对当前时间窗口的采样序列进行归一化处理，通过计算各机器人到特征样本均值的距离确定主导调度机器人；提取主导调度机器人的历史采样数据，构建基于GRU神经网络的深度学习预测模型，预测其下一时间窗口的任务完成状态；根据预测结果动态调整其余机器人的任务分配和执行参数，实现协同一致的作业进度。本发明能够有效提高多机器人系统的协同作业效率和环境适应性，具有较强的实用价值。

本发明授权一种多机协同作业的工业机器人动态任务调度方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种多机协同作业的工业机器人动态任务调度方法，用于对多个工业机器人协同作业系统进行动态任务调度，其特征在于，所述方法包括以下步骤： 步骤1，按照预设采样频率对n个工业机器人的状态参数进行实时采样，获取原始数据；将采集到的原始数据按照预设时间窗口进行分割，形成基于时间窗口的采样序列； 步骤2，对当前时间窗口的采样序列进行归一化处理，得到归一化后的特征数据集，找到特征数据集中到特征样本均值的距离与特征样本基准值差值最小的元素，将其所对应的机器人标记为主导调度机器人； 设第t个时间窗口为当前时间窗口，则归一化处理后的特征数据集表示为： ；其中为特征数据集中的元素，表示第个机器人在当前时间窗口的采样序列样本归一化后的数据，，分别表示第个机器人在当前时间窗口的采样序列样本归一化后的实时完成效率、工件缓存数量和下游协同机器人的预期等待时间； 找到特征数据集中到特征样本均值的距离与特征样本基准值差值最小的元素，将其所对应的机器人标记为主导调度机器人的具体方法为： 当前时间窗口的特征数据集的特征样本均值为：；元素到所述特征样本均值的距离为独立同分布的随机变量，其方差是；元素到所述特征样本均值的平均距离为，则将作为特征样本基准值； 则元素到所述特征样本均值距离与特征样本基准值距离的最小差值，所对应的机器人即为主导调度机器人； 步骤3，从基于时间窗口的采样序列中，提取主导调度机器人的历史采样数据作为样本集，构建基于深度学习的预测模型用于预测主导调度机器人下一时间窗口的任务完成状态； 步骤4，根据主导调度机器人下一时刻的预测结果，动态调整其余n-1个机器人的任务分配和执行参数，使得其余n-1个机器人的作业进度与主导调度机器人下一时间窗口的作业进度保持协调一致； 步骤5，重复步骤4，再后续时间窗口对其余n-1个机器人的任务执行实时调整；经过预设时间后，重复步骤1~4，重新标记主导调度机器人并对其余机器人的任务执行实时调整。

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