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龙图腾网获悉陕西欧卡电子智能科技有限公司申请的专利基于海上避碰规则的智能决策方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120823729B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511324878.5，技术领域涉及：G08G3/02；该发明授权基于海上避碰规则的智能决策方法是由王培栋;薛瑞鑫;程宇威;杨蓓设计研发完成，并于2025-09-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于海上避碰规则的智能决策方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于海上避碰规则的智能决策方法，属于智能船舶避碰决策技术领域，包括以下步骤：S10、设置船舶自主巡航任务全局路线；S20、获取船舶定位和环境感知预测数据；S30、通过局部轨迹计算模块获取船舶局部参考轨迹；S40、构建船舶航行会遇态势模型；S50、构建多元复合避碰危险度评估模型；S60、构建基于海上避碰规则的行为决策树模型；S70、轨迹规划模块基于行为决策树模型结果进行轨迹规划；S80、建立监控持续化决策运行机制；本发明，在保障船舶航行安全与效率的前提下，并以遵守《国际海上避碰规则》为前提，探索海面复杂，多变环境下自主船舶与有人驾驶船舶间的交互避碰行为，以期实现快速合理的避碰决策，从而提高航行安全性和效率性。

本发明授权基于海上避碰规则的智能决策方法在权利要求书中公布了：1.基于海上避碰规则的智能决策方法，其特征在于：包括以下步骤： S10、设置船舶自主巡航任务全局路线； S20、获取船舶定位和环境感知预测数据； S30、通过局部轨迹计算模块获取船舶局部参考轨迹； S40、构建船舶航行会遇态势模型； S50、构建多元复合避碰危险度评估模型； S60、构建基于海上避碰规则的行为决策树模型； S70、轨迹规划模块基于行为决策树模型结果进行轨迹规划； 所述步骤S70轨迹规划模块基于行为决策树模型结果进行轨迹规划包括以下步骤： S701、若行为决策树模型决策结果为，设定船舶当前最大速度边界为0，通过轨迹规划模块以船舶最大减速度参数规划stop轨迹； S702、若行为决策树模型决策结果为，基于步骤构建多元复合避碰危险度评估模型中所得空间最近避碰危险距离与最小避碰时间，计算本船舶避让最大速度边界，包括以下步骤： S7021、基于空间最近避碰危险距离计算避让最大速度边界： ，式中，为船舶最大减速度参数； S7022、基于最小避碰危险时间计算避让最大速度边界： ，式中，为末速度设为0，为船舶最大减速度参数； S7023、基于空间避碰危险最大速度边界与时间避碰危险最大速度边界设定避让决策结果下最大速度边界；通过轨迹规划模块以船舶最大减速度参数规划避让轨迹； S703、若行为决策树模型决策结果为，恢复船舶本身最大速度参数，通过轨迹规划模块规划向右绕行追越轨迹； S704、若行为决策树模型决策结果为，恢复船舶本身最大速度参数，通过轨迹规划模块规划保持原航道通行轨迹； S705、将上述轨迹规划模块结果发送至船舶控制模块执行； S80、建立监控持续化决策运行机制。

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