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龙图腾网获悉山东大学申请的专利基于扰动观测器的机器人组合体分布式控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120816510B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511340161.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于扰动观测器的机器人组合体分布式控制方法及系统是由周乐来;孙靖宇;荣学文;田新诚;李贻斌设计研发完成，并于2025-09-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于扰动观测器的机器人组合体分布式控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于机器人控制领域，公开了一种基于扰动观测器的机器人组合体分布式控制方法及系统，获取机器人组合体的运动状态，基于运动状态得到初始机器人动力学模型；建立离散扰动观测器获取各个机器人之间的内部扰动力，建立局部扩张观测器获取机器人内外部扰动力；建立基于扰动的概率触发模型，当离散扰动观测器观测的扰动力达到一定阈值时，进行离散扰动观测器与局部扩张观测器的切换；基于观测扰动力修正初始机器人动力学模型，基于修正机器人动力学模型，根据任务的需求，建立最优二次规划问题并求解，获得组合体运动的输入足底力。本发明通过内外部扰动估计，实现了腿足机器人的运动控制，使腿足机器人组合体具有较高的灵活性和鲁棒性。

本发明授权基于扰动观测器的机器人组合体分布式控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于扰动观测器的机器人组合体分布式控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取机器人组合体中每个单元在当前时刻的运动状态，基于运动状态得到初始机器人动力学模型； 建立离散扰动观测器，获取各个机器人之间的内部扰动力，建立局部扩张观测器，获取机器人内外部扰动力；建立离散扰动观测器，具体为： 将关节转角、自身位姿以及关节力矩整合为机器人组合体的广义坐标和广义速度，根据广义速度得到机器人的广义动量，根据广义坐标、广义动量和关节力矩建立离散扰动观测器； 基于离散扰动观测器获取各个机器人之间的内部扰动力，具体为： 基于离散扰动观测器获得每个驱动关节的观测力矩，将观测力矩转换为腿足受到的地面反作用力，基于地面反作用力建立扰动力学模型，获取各个机器人之间的内部扰动力； 建立基于扰动的概率触发模型，当离散扰动观测器观测的扰动力达到一定阈值时，进行离散扰动观测器与局部扩张观测器的切换； 基于观测扰动力修正初始机器人动力学模型，基于修正机器人动力学模型，根据任务的需求，建立最优二次规划问题，求解二次规划问题，获得机器人组合体运动的输入足底力。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人山东大学，其通讯地址为：250000 山东省济南市历下区经十路17923号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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