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龙图腾网获悉中国科学院自动化研究所申请的专利一种机器人移动机械臂协调运动规划方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120816493B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511283019.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种机器人移动机械臂协调运动规划方法和系统是由孙世颖;张宸宇;赵晓光设计研发完成，并于2025-09-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人移动机械臂协调运动规划方法和系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种机器人移动机械臂协调运动规划方法和系统，可应用于机器人控制等技术领域。该方法包括：基于多类型算法实现时空联合轨迹规划，通过环境感知所获得的三维占领地图生成移动底座非完整约束路径和移动机械臂末端路径，采用改进的预设轨迹优化算法约束速度加速度、提升平滑性和避障能力；提供视觉‑运动协同优化方案，通过二次规划同时求解关节速度和云台控制量，在满足机械约束和环境距离场的前提下，兼顾感知信息增益最大化与运动稳定性；同时本发明开发了动态风险感知的重规划机制，当环境变化或进入视觉盲区时，通过增强安全距离约束和强制可见性要求实现局部轨迹实时调整。

本发明授权一种机器人移动机械臂协调运动规划方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种机器人移动机械臂协调运动规划方法，其特征在于，所述方法包括： 将机器人的运行空间定义为全局空间空白地图，通过对所述运行空间进行实时环境感知来构建动态更新的局部三维占领地图和动态更新的局部符号距离场地图，并设置所述机器人的状态表示变量和速度控制变量； 基于所述全局空间空白地图和所述局部三维占领地图，对所述机器人的移动底座和移动机械臂进行路径规划以及基于时空联合的路径优化，得到所述移动机械臂的末端期望轨迹和末端速度； 基于由所述末端期望轨迹和所述局部三维占领地图动态更新的局部信息增益地图，利用所述状态表示变量以及由所述机器人的深度相机云台所确定的可视区域变量定义用于视觉主动感知的环境感知度量，并利用所述局部符号距离场地图、所述环境感知度量和所述末端速度对所述速度控制变量进行优化求解，得到所述速度控制变量的解； 利用所述速度控制变量的解对所述机器人的移动底座和移动机械臂进行运动控制，并在所述末端期望轨迹与动态更新后的局部三维占领地图发生碰撞的情况下，通过构建安全反应距离优化项对所述机器人的移动底座和移动机械臂重新进行路径规划。

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