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龙图腾网获悉中国农业科学院果树研究所申请的专利一种轨道悬挂式果园喷药机器人导航方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120770377B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511194448.6，技术领域涉及：A01M7/00；该发明授权一种轨道悬挂式果园喷药机器人导航方法及系统是由田路明;霍宏亮;齐丹;董星光;张莹;刘超;徐家玉设计研发完成，并于2025-08-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种轨道悬挂式果园喷药机器人导航方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种轨道悬挂式果园喷药机器人导航方法及系统，涉及果园喷药技术领域，本发明能够动态响应风力变化精准调整喷头角度，使药液按需喷洒至目标区域，显著提升果实药液覆盖度和喷洒均匀性，有效降低药液浪费和漏喷率，通过紫外激发与图像分析，评估喷洒效果，使用第二轮喷洒策略自动补偿喷洒不足区域，确保果实全面均匀吸收药液，对于喷洒均匀度不达标的区域，及时标记人工补喷，保证喷药达标。

本发明授权一种轨道悬挂式果园喷药机器人导航方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种轨道悬挂式果园喷药机器人导航方法，其特征在于，具体步骤包括： S1、在喷药机器人上安装风速传感器、紫外光发射灯及摄像头，喷药时实时采集风力数据，将喷药区域划分为若干个子区域； S2、在喷药过程中，对子区域进行定点定时喷药，基于风力数据执行相关性分析，生成喷射仰角和喷射偏航角，所述喷射仰角为喷头垂直方向角度，所述喷射偏航角为喷头水平方向角度； S3、喷药药液中添加荧光物质，将喷药分为两轮，第一轮喷药中，对子区域逐个进行定点定时喷药，两轮喷药过程中均基于S2实时调整喷头喷射偏航角为喷头水平方向角度，且在第一轮喷药过程中，通过紫外光对子区域进行光照，激发药液中的荧光物质，通过摄像头拍摄喷药后的子区域图像，使用图像处理算法对图像中的果实进行标注分析，生成果实药液覆盖度，并基于药液覆盖度执行相关性分析，生成平均覆盖度，基于平均覆盖度与覆盖阈值进行比对，输出第二轮喷洒策略，所述第二轮喷洒策略用于指导导航喷药机器人对药液覆盖少于阈值的子区域进行复喷，并获取第二轮喷洒后的药液数据，所述药液数据包括第二轮喷洒后的子区域果实的药液覆盖率和荧光物质平均覆盖率； S4、基于药液数据执行相关性分析，生成子区域药液覆盖方差，对覆盖方差与阈值进行比对，若大于阈值则对子区域进行标记，标记该子区域为人工喷药区域并执行人工复喷； 通过风速传感器采集风力数据，所述风力数据包括风速和风向，通过摄像头拍摄喷药子区域果实图像数据，通过紫外光发射灯对喷药子区域果实进行紫外光照明； 建立坐标系，以喷药喷头为原点，x轴为机器人前行方向，y轴垂直于机器人前进方向的方向，z轴沿竖直方向设立； 药液喷射后的运动轨迹所依据的函数公式为： ； 其中，针对每个子区域划分出对应的轨道范围，所述轨道范围存在重复，在喷药过程中，喷药机器人在对应的轨道范围上匀速移动，对子区域进行定时喷药，通过喷药机器人与子区域中心点的位置关系获取实时的、、，为药液喷出后在x轴方向上的移动距离，为药液喷出后在y轴方向上的移动距离，为药液喷出后在z轴方向上的移动距离，基于自变量药液喷出后飞行时间t计算获得，通过双目摄像头拍摄喷药子区域，基于立体视觉系统获取喷药子区域中心在坐标系的点位P，为喷药初速度，、、分别为风速在x轴方向、y轴方向、z轴方向的分速度，g为重力加速度，为喷射方向与水平面的夹角，为喷射方向与xOz平面夹角； 将代入中，并解方程获得时间，所依据的公式为： ； 其中，时间为喷药从喷头喷出后落在喷药子区域上需要经过的预测时间，为判定系数，若，说明药液无法达到喷药子区域，发出警报提醒工作人员。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国农业科学院果树研究所，其通讯地址为：125100 辽宁省葫芦岛市兴城市兴海南街98号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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