买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉理工雷科智途(北京)科技有限公司申请的专利一种基于日志数据的矿卡仿真方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120745434B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511180779.4，技术领域涉及：G06F30/27；该发明授权一种基于日志数据的矿卡仿真方法及系统是由黄琰;易舜昌;冯冲;陈智勇设计研发完成，并于2025-08-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于日志数据的矿卡仿真方法及系统在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于日志数据的矿卡仿真方法及系统，涉及无人驾驶：获取矿卡在多工况下的运行日志数据；根据运行日志数据提取非线性响应特征数据；将连续N个周期的历史控制指令和历史车辆状态作为输入特征，将当前周期的车辆状态作为输出标签，构建训练集；利用训练集训练LSTM模型，输入出当前控制指令、历史车辆状态和当前载重值，输出预测的车辆响应状态；将预测的车辆速度、加速度、前轮转角或铰接角输入车辆运动学模型，计算当前载重条件下车辆的位置和姿态。针对矿卡仿真采用固定动力学参数无法准确模拟矿卡大载重变化引起非线性动力学响应，导致无法处理超大惯性系统中控制指令到实际响应之间的时延问题，本申请提高了仿真精度。

本发明授权一种基于日志数据的矿卡仿真方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于日志数据的矿卡仿真方法，其特征在于，包括： S1，获取矿卡在多工况下的运行日志数据；其中，工况包括：空载、14载重、12载重、34载重、满载；运行日志数据包括：控制指令、车辆状态数据和载重数据； S2，根据运行日志数据提取非线性响应特征数据： 提取不同载重条件下，相同油门或刹车控制指令输入后，车辆实际产生的加速度值，作为加速度响应数据； 提取不同载重条件下，相同转向控制指令输入后，前轮转角或铰接角的实际变化值，作为转向角变化数据； S3，根据时间戳对齐控制指令和非线性响应特征数据； 将连续N个周期的历史控制指令和历史车辆状态作为输入特征，将当前周期的车辆状态作为输出标签，构建训练集； S4，利用训练集训练LSTM模型，LSTM模型的输入包括：历史控制指令序列、历史车辆状态序列、当前载重值和响应延迟时间，输出为预测的当前车辆状态； S5，利用训练后的LSTM模型，输入当前控制指令、历史车辆状态和当前载重值，输出预测的车辆响应状态；车辆响应状态包括车辆速度、加速度、前轮转角或铰接角； 将预测的车辆速度、加速度、前轮转角或铰接角输入车辆运动学模型，计算当前载重条件下车辆的位置和姿态； S4，利用训练集训练LSTM模型，包括： 对构建的训练集进行预处理； 构建LSTM网络模型： 输入层接收四类特征：历史控制指令序列、历史车辆状态序列、当前载重值和响应延迟时间序列，输入维度为N*D，其中，N为历史序列长度，D为特征维度； 隐藏层采用多层LSTM单元，用于获取不同载重条件下的时序依赖关系；其中，时序依赖关系表示控制指令与车辆状态响应之间的时间延迟规律； 输出层输出预测的当前车辆状态； 设置损失函数和优化器； 利用预处理后的训练集训练构建的LSTM网络模型； 对构建的训练集进行预处理，包括： 将载重数据按照：空载、14载重、12载重、34载重、满载进行类别编码，编码为0、1、2、3、4的离散值； 将控制指令序列、车辆状态序列和响应延迟时间序列映射到0至1区间； 对相邻载重等级之间的数据进行插值，生成中间载重状态的虚拟样本，以增强模型对连续载重变化的适应能力。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人理工雷科智途(北京)科技有限公司，其通讯地址为：100080 北京市海淀区中关村南大街5号二区683栋3层20室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。