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龙图腾网获悉中国科学院西安光学精密机械研究所申请的专利一种动态四象限水下高速率导引方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120740610B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511236701.X，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种动态四象限水下高速率导引方法是由刘博;吴国俊;吕小鹏;吴亚风设计研发完成，并于2025-09-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种动态四象限水下高速率导引方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种动态四象限水下高速率导引方法，解决了现有的双目导引法和四象限导引法均无法同时满足大角度、高频率工作的要求，难以有效实现对高速运行目标的可靠导引的问题。本发明通过对N个光源进行频闪设置，以确定工作时序，然后基于工作时序获取到N+1帧图像，通过其中的暗图像序号确定其他N帧图像分别对应的光源序号，在N帧亮图像中，计算每帧亮图像的行之和及列之和，根据预设阈值选定长方形的光斑区域，根据选定区域中的行之和进行自动曝光，将选定区域分为四个象限，合并四个象限中的像素灰度值，以计算每个光源相对探测器的角度。根据多个光源角度、序号、相对安装位置，由几何关系得到N个光源中心点相对探测器的角度及位置。

本发明授权一种动态四象限水下高速率导引方法在权利要求书中公布了：1.一种动态四象限水下高速率导引方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1、为回收平台上的N个光源设置光源序号及闪烁周期，通过控制N个光源闪烁确定设置在移动平台上的探测器工作时序和曝光时间； 步骤2、探测器基于所述工作时序和曝光时间进行图像采集，使对应的工作时序周期内能够采集到N+1帧图像，其中，N帧分别为N个光源亮时的亮图像，一帧为所有光源灭时的暗图像，为每帧图像编号，根据暗图像位置确定图像编号与光源序号的对应关系； 步骤3、对N帧亮图像执行以下步骤： 步骤3.1、对于每帧图像，分别计算每行所有像素灰度值的和以及每列所有像素灰度值的和，并进行筛选，以获取个行之和及个列之和，使且； 步骤3.2、将每帧图像中的区域分为四个象限，累加第1象限和第2象限、第3象限和第4象限像素灰度值的行之和，并累加第1象限和第4象限、第2象限和第3象限像素灰度值的列之和； 步骤3.3、根据步骤3.2累加的行之和及列之和计算每帧图像的质心坐标； 步骤3.4、获取每帧图像的质心坐标对应的偏转角和俯仰角，基于图像编号与光源序号的对应关系，获取各个光源相对探测器的角度； 步骤3.5、根据各个光源相对探测器的角度及N个光源的相对位置，计算得到该工作时序周期内直线OO′与探测面之间的夹角以及点O′在探测面坐标系中的坐标；其中，直线OO′中的点O为探测面的中心点，点O′为N个光源的几何中心点； 步骤4、对步骤3.1确定的a个行之和求和，并对其相应工作时序周期内N帧亮图像中的a个行之和的和取平均值Lm； 步骤5、基于平均值Lm确定下一工作时序周期的曝光时间，并返回步骤2，以连续获取直线OO′与探测面之间的夹角以及点O′在探测面坐标系中的坐标，直至完成动态四象限水下高速率导引。

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