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龙图腾网获悉上海今日芯动科技有限公司申请的专利基于多腔体协同的机器人发声方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120735061B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511263245.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于多腔体协同的机器人发声方法及装置是由谢云鹏;于淼;徐韵设计研发完成，并于2025-09-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多腔体协同的机器人发声方法及装置在说明书摘要公布了：本申请的实施例涉及机器人控制技术领域，具体涉及一种基于多腔体协同的机器人发声方法及装置、声学装置以及机器人。该方法包括以下步骤：S1：获取输入信息；S2：根据输入信息，确定特征信息；S3：根据输入信息的特征信息，确定用于控制一个或多个声学单元的具有差异化参数的驱动信号，差异化参数包含控制声学单元产生模拟人类发声频段的声学效果的参数；S4：根据驱动信号，驱动声学单元振动发声，输出具备自然人声特质的耦合声波。该方法可以使机器人模拟人类发声的空间听感以及多部位的共同发声的声音特质，增强了机器人发声的真实程度，使机器人输出具备自然人声特质的声波，增强人机交互的沉浸感与自然度，提升了交互体验。

本发明授权基于多腔体协同的机器人发声方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于多腔体协同的机器人发声方法，其特征在于，该方法至少包括以下步骤： S1：获取输入信息；S2：根据所述输入信息，确定输入信息的特征信息；S3：根据输入信息的特征信息，通过计算声学模型对所述输入信息进行处理，确定用于控制一个或多个声学单元的一组或多组具有差异化参数的驱动信号，用以分别驱动分布于机器人本体不同位置的一个或多个声学单元，声学单元分布于机器人本体上与人类常见发声部位相对应的位置；其中，所述驱动信号的所述差异化参数包含控制不同位置的所述声学单元产生模拟人类发声频段的声学效果的差异化控制参数；S4：根据所述驱动信号，驱动一个或多个所述声学单元振动发声，输出具备自然人声特质的声波，其中，当驱动多个声学单元时，所述声学单元产生的声波相互叠加耦合，输出具备自然人声特质的耦合声波；在S4步骤中还包括以下步骤：S41、根据所述驱动信号，驱动所述声学单元的振动发声件振动产生初始声波；S42、将所述初始声波导入发声腔中；S43、通过所述发声腔对所述初始声波进行声学处理，输出具备共鸣效果的目标声波；所述发声腔设置为模拟所处的所述机器人本体上位置对应的人体部位的声学特性。

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