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龙图腾网获悉北京圣机科技有限公司申请的专利一种无人机集群动态拓扑通信网络构建方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120704399B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510913604.3，技术领域涉及：G05D1/695；该发明授权一种无人机集群动态拓扑通信网络构建方法和系统是由白玉;程江华;张霄羽;朱旭光设计研发完成，并于2025-07-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机集群动态拓扑通信网络构建方法和系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种无人机集群动态拓扑通信网络构建方法和系统，获取各无人机的实时空间位置信息和环境障碍物分布信息；预测实时空间位置信息和环境障碍物分布信息的变化趋势，生成各无人机之间的空间轨迹预测结果，将其输入至预设的路径决策单元中预测碰撞风险，生成优化飞行路径指令；基于优化飞行路径指令的变更事件和预设的通信链路质量参数，从预设的中继节点集合中筛选出稳定的中继节点，生成满足预设的稳定性条件的中继节点更新列表；对无人机集群的节点间通信连接关系进行拓扑重构，生成通信拓扑重构指令。本发明实现了无人机集群在高速运动场景下物理路径避障与通信拓扑稳定的跨域协同，显著提升了动态环境中的集群抗干扰能力和任务连续性。

本发明授权一种无人机集群动态拓扑通信网络构建方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种无人机集群动态拓扑通信网络构建方法，其特征在于，包括： 获取预设的无人机集群中各无人机的实时空间位置信息和环境障碍物分布信息； 预测所述实时空间位置信息和所述环境障碍物分布信息的变化趋势，以生成所述各无人机之间的空间轨迹预测结果； 将所述空间轨迹预测结果输入至预设的路径决策单元中以预测碰撞风险，生成优化飞行路径指令； 基于所述优化飞行路径指令的变更事件和预设的通信链路质量参数，从预设的中继节点集合中筛选出稳定的中继节点，以生成满足预设的稳定性条件的中继节点更新列表； 基于所述中继节点更新列表，确定所述预设的无人机集群的节点间通信连接关系，对所述节点间通信连接关系进行拓扑重构，以生成通信拓扑重构指令； 所述基于所述优化飞行路径指令的变更事件和预设的通信链路质量参数，从预设的中继节点集合中筛选出稳定的中继节点，以生成满足预设的稳定性条件的中继节点更新列表，包括： 从所述优化飞行路径指令中提取变更幅度参数； 将所述变更幅度参数与预设的通信链路质量衰减阈值进行关联映射，生成动态质量门限值； 对预设的中继节点集合进行筛选，保留预设的通信链路质量参数高于所述动态质量门限值的中继节点，以生成目标中继节点集合； 计算所述目标中继节点集合中各节点与所述各无人机中发生路径变更的无人机之间的相对运动速度差，保留所述相对运动速度差低于预设的运动容差的节点，以生成满足预设的稳定性条件的中继节点更新列表。

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