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龙图腾网获悉东莞海雅特汽车科技有限公司申请的专利一种冲压模具装配控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120680519B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510983885.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种冲压模具装配控制方法及系统是由石利民;应传波;刘锦辉设计研发完成，并于2025-07-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种冲压模具装配控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种冲压模具装配控制方法及系统，涉及冲压模具装配技术领域。该方法包括步骤：获取待装配零件的零件类型信息；根据零件类型信息，获取已装配部件的关键特征信息和待装配零件的关键特征信息；计算待装配零件相对于已装配部件的实际相对位姿；根据理想相对位姿数据和实际相对位姿，计算待装配零件相对于已装配部件的相对位姿偏差；根据相对位姿偏差，生成机器人对位运动的补偿指令；根据补偿指令，控制机器人对待装配零件进行对位操作。本发明的方法旨在解决冲压模具柔性装配中因零件多样性、频繁切换及前序误差累积导致的对位难题，实现高精度、柔性化精确对位。

本发明授权一种冲压模具装配控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种冲压模具装配控制方法，应用于使用机器人的自动化装配产线，其特征在于，包括以下步骤： 获取待装配零件的零件类型信息； 根据零件类型信息，获取对应的已装配部件的特征参数、待装配零件的特征参数以及理想相对位姿数据； 根据已装配部件的特征参数，获取已装配部件的关键特征信息； 根据待装配零件的特征参数，获取待装配零件的关键特征信息； 根据已装配部件的关键特征信息和待装配零件的关键特征信息，计算待装配零件相对于已装配部件的实际相对位姿； 根据理想相对位姿数据和实际相对位姿，计算待装配零件相对于已装配部件的相对位姿偏差； 根据相对位姿偏差，生成机器人对位运动的补偿指令； 根据补偿指令，控制机器人对待装配零件进行对位操作； 根据已装配部件的关键特征信息和待装配零件的关键特征信息，计算待装配零件相对于已装配部件的实际相对位姿的步骤包括： A1.根据零件类型信息，获取与已装配部件和待装配零件相关的位姿计算参数； A2.基于已装配部件的关键特征信息和待装配零件的关键特征信息，建立已装配部件的关键特征信息与待装配零件的关键特征信息之间的特征对应关系总集；特征对应关系总集包括多个特征对应关系； A3.从特征对应关系总集中，随机选择预设数量的特征对应关系作为特征对应关系子集； A4.根据特征对应关系子集和位姿计算参数，计算待装配零件相对于已装配部件的候选相对位姿； A5.基于候选相对位姿，对特征对应关系总集中的所有特征对应关系进行一致性检验，确定符合候选相对位姿的所有特征对应关系； A6.重复执行步骤A3-A5，直至重复执行预设次数后，识别符合特征对应关系数量最多的候选相对位姿并作为待装配零件相对于已装配部件的实际相对位姿； 步骤A5中的具体步骤包括： A51.根据零件类型信息，获取与一致性检验相关的基础一致性阈值、特征对应关系可靠性评估方法以及阈值调整规则； A52.遍历特征对应关系总集中的每一个特征对应关系，并对每个特征对应关系执行以下步骤A521-A524： A521.对于当前遍历的特征对应关系，利用获取的特征对应关系可靠性评估方法，评估当前特征对应关系的可靠性，得到可靠性评估结果； A522.基于获取的阈值调整规则，根据获取的基础一致性阈值以及可靠性评估结果，确定针对当前特征对应关系的一致性检验阈值； A523.根据候选相对位姿，计算当前特征对应关系与候选相对位姿的一致性度量； A524.判断当前特征对应关系的一致性度量是否满足确定的一致性检验阈值；若满足，则将当前特征对应关系确定为符合候选相对位姿； A53.遍历完特征对应关系总集中的所有特征对应关系后，得到符合候选相对位姿的所有特征对应关系。

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