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龙图腾网获悉四川大学申请的专利一种卫星测距辅助的飞行器轨迹末端定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120628082B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510931851.6，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种卫星测距辅助的飞行器轨迹末端定位方法是由钟苏川;吴政霖;江秀强;季袁冬;孙国皓设计研发完成，并于2025-07-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种卫星测距辅助的飞行器轨迹末端定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种卫星测距辅助的飞行器轨迹末端定位方法，其包括S1、用惯性导航系统定位飞行器的当前位置，并计算其与目的地的间隔距离；之后基于蒙特卡洛的位置误差预估方法计算飞行器定位的预估误差；S2、根据间隔距离，判断飞行器是否进入目的地邻域范围，若是，则进入步骤S3，否则进入步骤S4；S3、判断预估误差是否大于终点阈值，若是，则进入步骤S5，否则返回步骤S1；S4、判断预估误差是否大于过程阈值，若是，则进入步骤S5，否则返回步骤S1；S5、采用基于无迹卡尔曼滤波的单星融合定位算法对飞行器进行定位，并在执行预设时长后，返回步骤S1。

本发明授权一种卫星测距辅助的飞行器轨迹末端定位方法在权利要求书中公布了：1.一种卫星测距辅助的飞行器轨迹末端定位方法，其特征在于，包括： S1、采用惯性导航系统定位飞行器的当前位置，并计算其与目的地的间隔距离；之后基于蒙特卡洛的位置误差预估方法计算飞行器定位的预估误差； S2、根据间隔距离，判断飞行器是否进入目的地邻域范围，若是，则进入步骤S3，否则进入步骤S4； S3、判断预估误差是否大于终点阈值，若是，则进入步骤S5，否则返回步骤S1； S4、判断预估误差是否大于过程阈值，若是，则进入步骤S5，否则返回步骤S1； S5、采用基于无迹卡尔曼滤波的单星融合定位算法对飞行器进行定位，并在执行预设时长后，返回步骤S1； 计算过程阈值的表达式为： 其中，为过程阈值；为建链圆锥的最大位置偏差容限，为安全建链系数； 计算终点阈值的表达式为： ， 其中，为终点阈值；为最终任务落点精度要求；为惯导误差累积模型满足函数；为邻域范围半径；为的末端安全操作区；为飞行器水平速度；为卫星相邻两次测距的测量间隔； 步骤S1中预估误差值的获取方法包括： S21、获取静态测量的加速度噪声功率谱或方差生成多组加速度噪声序列； S22、将每组加速度噪声序列输入飞行器标称轨迹状态方程，通过竖直积分计算得到位置误差样本集； S23、统计各组独立样本的位置误差分布，提取标准差95%置信区间边界值作为预估误差值。

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