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龙图腾网获悉西安建筑科技大学申请的专利一种面向工业管道的机器人控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120552077B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511018437.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种面向工业管道的机器人控制方法及系统是由史丽晨;王燚;曹至诚;王思雨;唐怡然;李忠韩;张国宁设计研发完成，并于2025-07-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向工业管道的机器人控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种面向工业管道的机器人控制方法及系统，涉及机器人控制技术领域。该方法包括：机器人末端执行器上安装法兰盘，法兰盘的前端中心位置安装双目视觉相机，四个点激光位移传感器采用异高对称布置于在法兰盘上；双目视觉相机采集管道图像；上位机根据管道图像确定机器人的初始位姿控制结果，以控制机器人进行初步运动；四个点激光位移传感器，用于在机器人进行初步运动之后，采集管道在不同高度点的空间位移数据；上位机通过空间位移数据，确定机器人末端执行器的目标位姿控制结果，以控制机器人末端执行器进行姿态调整。该方法能够实现机器人末端执行器与管道轴向平行度的精确控制，从而提高管道装配的精确性。

本发明授权一种面向工业管道的机器人控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种面向工业管道的机器人控制方法，其特征在于，机器人的末端执行器上安装法兰盘，法兰盘的前端中心位置安装双目视觉相机，四个点激光位移传感器采用异高对称布置于法兰盘上；所述方法包括： 通过双目视觉相机采集工业管道的管道图像； 根据管道图像确定管道位置和机器人与工业管道之间的角度，并根据管道位置和机器人与工业管道之间的角度，确定机器人的初始位姿控制结果，以控制机器人进行初步运动； 在机器人进行初步运动之后，通过四个点激光位移传感器采集工业管道在不同高度点的空间位移数据；空间位移数据包括四个空间点的位置坐标； 根据三维空间平面方程，构建目标函数；目标函数为： ； 其中，，，表示第i个空间点的位置坐标，、、和均为平面参数； 根据四个空间点的位置坐标，利用最小二乘法求解目标函数，确定目标函数中的平面参数的取值； 根据目标函数中的平面参数的取值，确定工业管道轴线的法向量=A,B,C； 根据机器人的末端执行器的方向向量和管道轴线的法向量，确定机器人末端执行器与工业管道轴线之间的角度偏差； 根据管道的中心点坐标和机器人的末端执行器的坐标点，确定机器人末端执行器与工业管道轴线之间的位置偏移，并根据机器人末端执行器与工业管道轴线之间的角度偏差与位置偏移，确定机器人末端执行器的目标位姿控制结果，以控制机器人末端执行器进行姿态调整。

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