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龙图腾网获悉深圳先进技术研究院;深圳高性能医疗器械国家研究院有限公司申请的专利一种通用于自然腔道与血管系统的声学介入影像平台获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120549547B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511056866.9，技术领域涉及：A61B8/12；该发明授权一种通用于自然腔道与血管系统的声学介入影像平台是由马腾;洪杰韩;郑海荣设计研发完成，并于2025-07-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种通用于自然腔道与血管系统的声学介入影像平台在说明书摘要公布了：本申请公开一种通用于自然腔道与血管系统的声学介入影像平台。平台中，信号处理重建与人机交互模块传递体内介入控制指令；多通道多模态动态机电模块提供动力和传送旋转扭矩；多通道多模态动态机电模块通过动态机电控制对多功能导管模块的形态进行调整。导管主体具有多段柔性结构，基于动力移动，在动态机电单元的控制下发生形态变化。体内介入声学传感模块的换能器在旋转扭矩的作用下旋转并探测当前所处的体内环境生成探测信号；信号处理重建与人机交互模块根据体内介入声学传感模块提供的探测信号，进行信号处理和可视化重建生成声学影像数据，并进行可视化展示。该平台具有较强的场景通用性，既支持自然腔道内介入又适用于血管系统内介入。

本发明授权一种通用于自然腔道与血管系统的声学介入影像平台在权利要求书中公布了：1.一种通用于自然腔道与血管系统的声学介入影像平台，其特征在于，包括：体内介入声学传感模块、多功能导管模块、多通道多模态动态机电模块、体外声学传感模块及信号处理重建与人机交互模块； 所述体内介入声学传感模块连接于所述多功能导管模块的第一端，所述多通道多模态动态机电模块连接于所述多功能导管模块的第二端；所述体内介入声学传感模块、所述体外声学传感模块和所述多通道多模态动态机电模块均与所述信号处理重建与人机交互模块通信连接；所述多功能导管模块与所述多通道多模态动态机电模块通信连接； 所述信号处理重建与人机交互模块，用于向所述多通道多模态动态机电模块传递体内介入控制指令； 所述多通道多模态动态机电模块，用于根据所述体内介入控制指令向所述多功能导管模块的移动提供动力，以及通过所述多功能导管模块向所述体内介入声学传感模块传送旋转扭矩；所述多通道多模态动态机电模块内集成有多自由度的动态调节单元，所述动态调节单元用于通过动态机电控制对所述多功能导管模块的形态进行调整； 所述多功能导管模块的导管主体具有多段柔性结构，所述导管主体用于在所述动态调节单元的控制下发生形态变化，以适应当前所处的体内环境，并基于所述多通道多模态动态机电模块提供的动力移动； 所述体内介入声学传感模块内设有换能器，所述换能器在所述旋转扭矩的作用下旋转并探测当前所处的体内环境，生成探测信号传输给所述信号处理重建与人机交互模块； 所述信号处理重建与人机交互模块，还用于根据所述体内介入声学传感模块提供的探测信号，进行信号处理和可视化重建，生成声学影像数据，对所述声学影像数据进行可视化展示； 所述多通道多模态动态机电模块包括多种不同介质的通道和多模态协同处理单元，并配置有耦合器；所述多种不同介质的通道分别用于传输不同模态的信号；所述不同模态的信号包括以下至少两种：声信号、光信号、电信号、气体信号、液体信号、扭矩或应力；所述耦合器用于实现所述不同模态的信号在所述多种不同介质的通道内的耦合或隔离；所述多模态协同处理单元，用于进行所述不同模态的信号的解码与重建，并基于重建出的多模态数据进行实时融合和动态调控； 所述体外声学传感模块内设有换能器，用于通过自身的换能器从体外探测目标对象的体内环境和探测所述体内介入声学传感模块当前所处的位置和姿态；将探测到的信号传输给所述信号处理重建与人机交互模块； 所述信号处理重建与人机交互模块，还用于根据所述体外声学传感模块提供的信号进行信号处理和可视化重建，并将重建出的声学影像数据进行可视化展示，以引导医生通过人机交互的方式实时调整所述体内介入控制指令，以使所述多功能导管模块和所述体内介入声学传感模块到达所述目标对象的体内的预期位置； 所述平台包括具有形态差异和或柔韧性差异的多个备用导管，以匹配多种不同的体内环境；所述多个备用导管包括：适用于直线血管的导管、适用于弯曲支气管的导管和适用于柔性腔道的导管；所述导管主体选自所述多个备用导管。

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