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龙图腾网获悉中国船舶集团有限公司第七一九研究所申请的专利一种深海热液取样系统底栖潜水器及状态控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120507956B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510532980.8，技术领域涉及：G05B11/42；该发明授权一种深海热液取样系统底栖潜水器及状态控制方法是由张康;张昊;张宇昂;陈虎;王心亮;俞哲;周小歆;陈伟设计研发完成，并于2025-04-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种深海热液取样系统底栖潜水器及状态控制方法在说明书摘要公布了：本发明提出了一种深海热液取样系统底栖潜水器及状态控制方法，方法包括：根据任务需求规划运动轨迹，并依据实际运动状态与期望值的误差，动态调整推进器与机械腿系统的控制力分配权重，优化了运动性能，通过推力分配与逆动力学分解，精确控制各推进器推力及转速和机械腿关节力矩，通过机械腿和推进器联合作用，保持底栖潜水器工作过程中的位姿稳定，具备抗洋流干扰和适应崎岖地形能力，进而保证热液取样系统的位置姿态精度，保证作业效率，并闭环控制系统融合传感器数据，经状态观测器滤波器处理，实时反馈潜水器实际状态，提升了运动控制的精度与稳定性，增强了潜水器在复杂环境下的作业能力与适应性。

本发明授权一种深海热液取样系统底栖潜水器及状态控制方法在权利要求书中公布了：1.一种深海热液取样系统底栖潜水器的状态控制方法，其特征在于：所述潜水器包括用于调整潜水器姿态的推进器和机械腿，所述方法包括以下步骤： S1，采用路径规划算法结合海底地形数据，生成潜水器从当前位置到目标热液喷口的期望运动轨迹，获得潜水器移动轨迹的期望运动状态数据； S2，采用惯性导航IMU、高深度计和DVL传感器实时采集潜水器运动状态数据，并通过扩展卡尔曼滤波器对多传感器数据进行融合处理，得到潜水器的实际运动状态反馈； S3，将潜水器的实际运动状态反馈与规划的期望运动状态数据进行比较，计算得到位置误差和姿态误差； S4，根据位置误差和姿态误差，采用PID控制算法和反步法，计算得到消除位置和姿态误差所需的平动力和旋转力矩； S5，建立优化目标函数，根据潜水器消除位置误差所需的平动力对推进器模块和机械腿模块进行权重分配，得到机械腿力和推进器力； S6，根据潜水器机械腿的数量和布局，将机械腿力进行逆动力学分解，得到机械腿每个关节的力矩大小，并通过执行器控制机械腿运动； S7，根据潜水器推进器的数量和布局，建立推力分配模型，将推进器力采用伪逆法进行推力分配，得到各推进器的转速，并通过执行器控制推进器运动； S8，通过机械腿运动和推进器运动，实时采集潜水器运动状态数据生成潜水器的实际运动状态反馈，形成闭环控制。

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