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龙图腾网获悉河北建工集团有限责任公司申请的专利一种基于多机联动的建筑机器人智能选配调度方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120480919B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510823256.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于多机联动的建筑机器人智能选配调度方法及系统是由线登洲;陈志华;贾凤锁;郭群录;李勇斌;刘红波;贾立勇;线洪鹤;姚正茂;来金洒;孙曙晖设计研发完成，并于2025-06-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多机联动的建筑机器人智能选配调度方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于多机联动的建筑机器人智能选配调度方法及系统，包括多个机器人以及云端；包括以下步骤：输入建筑图纸集至云端，将三维施工场景集和总坐标系更新至该工地的全部机器人中；机器人扫描环境识别空间的固定障碍物并发送至云端，将更新三维施工场景发送至其他机器人；机器人通过工艺阶段模型更新工艺阶段标签，云端选择机器人前往施工坐标进行施工任务。采用上述方法，通过云端构建三维施工场景集并定义统一的总坐标系，确保所有机器人在同一坐标系统下工作。机器人之间能够实时共享固定障碍物的位置。云端可以根据当前施工进度和需求灵活调度机器人，智能选择最适合的机器人进行作业。

本发明授权一种基于多机联动的建筑机器人智能选配调度方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于多机联动的建筑机器人智能选配调度方法，其特征在于，包括多个具有摄像模块的机器人，以及与多个机器人信号连接的云端； 包括以下步骤： S1、输入建筑图纸集至云端，云端根据建筑图纸集构建三维施工场景集并定义总坐标系，将三维施工场景集和总坐标系更新至工地的全部机器人中； S2、机器人扫描环境识别空间的固定障碍物并发送至云端，云端更新整合至三维施工场景集中，并将三维施工场景更新至其他机器人； S3、人工更新工艺阶段标签或者机器人通过工艺阶段模型更新工艺阶段标签，云端根据工艺阶段标签以及机器人数据选择机器人前往施工坐标进行施工任务； 每个工艺阶段标签均包括有多个施工步骤，所述机器人均预设有包括至少一个施工步骤的施工步骤集； 所述步骤S3之后还包括步骤S4： 所述机器人具有显示模块，所述显示模块显示该机器人当前的施工步骤； 当存在至少两个机器人在进行同一施工步骤时，各个机器人通过摄像模块进行环境扫描并通过姿态纠正，以得到环境扫描图，将环境扫描图与三维施工场景集中对应上一个施工步骤的步骤场景图进行相似度计算； 若相似度大于施工场景阈值时，则选取该机器人，整合所有选取的机器人形成预选选举集； 若相似度均小于施工场景阈值，则每个机器人以自身为原点，以预设的选举场景数值为半径绕圆周一圈移动，围绕的过程中多次停止进行环境扫描并通过姿态纠正，以得到三维临近环境扫描图，将三维临近环境扫描图与对应上一个施工步骤的步骤场景图进行相似度计算，选举相似度为最高值的机器人为主机器人，主机器人实时进行环境扫描构建三维临近环境扫描图； 若存在预选选举集，则对其中的机器人分别计算协同选举得分，选取协同选举得分最高的机器人为主机器人，记录该机器人在进行环境扫描时的坐标为监管坐标； ， ， 其中，是第i个机器人的电量百分比，是电量权重系数，是第i个机器人与同一施工任务内下的j个机器人的距离之和，是传输平均距离权重系数，是第i个机器人的施工效率，是施工效率权重系数，是第i个机器人的平均施工量，是与第i个机器人同类型机器人的平均施工量，是极端气象的施工效率衰减性，是的权重系数，是的权重系数，是第e个极端气象类型的平均施工量； 若当前施工步骤需要至少两个机器人共同执行，则主机器人向共同执行的机器人发送动作同步指令。

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