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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种具有复杂环境适应性的六足型细胞穿刺微纳机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120392248B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510536385.1，技术领域涉及：A61B17/34；该发明授权一种具有复杂环境适应性的六足型细胞穿刺微纳机器人是由李隆球;肖宇航;庄仁诚;师恩博;常晓丛;周德开设计研发完成，并于2025-04-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具有复杂环境适应性的六足型细胞穿刺微纳机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及微纳机器人领域，更具体的说是一种具有复杂环境适应性的六足型细胞穿刺微纳机器人。其结构包括核心与外足，核心由氧化铁构成，外足由二氧化硅构成。微纳机器人核心材料氧化铁具有顺磁性，能够对外部磁场做出响应；六足结构在具有复杂形貌的组织表面的运动过程中产生多处接触支点，方便在复杂形貌的组织表面进行翻滚运动，能够提高微纳机器人适应生物体内组织的复杂表面形貌的能力。当微纳机器人沿癌细胞膜翻滚至其正上方时，调整线圈产生的磁场为平面旋转磁场，微纳机器人绕垂直水平面的轴向高频率自转；开启底部的梯度磁场装置，微纳机器人受到沿垂直于细胞培养基底方向的梯度磁力作用同时进行旋转运动与直线运动，对细胞膜的有效穿刺突破。

本发明授权一种具有复杂环境适应性的六足型细胞穿刺微纳机器人在权利要求书中公布了：1.具有复杂环境适应性的六足型细胞穿刺微纳机器人系统，包括六足型细胞穿刺微纳机器人和双模磁驱控制装置，其特征在于：所述六足型细胞穿刺微纳机器人包括核心与外足，所述核心由氧化铁构成，外足由二氧化硅构成； 六足型细胞穿刺微纳机器人的制备方法，包括以下步骤： 步骤一：利用化学方法制备得到立方体氧化铁粒子； 步骤二：利用溶胶-凝胶工艺及化学沉淀工艺在立方体氧化铁粒子周围生长棒状二氧化硅； 步骤三：离心并洗涤得到六足型微纳机器人； 所述步骤一的过程为： 1将氢氧化钠溶液缓慢滴加至氯化铁溶液中，滴加过程中边用机械搅拌器搅拌，该搅拌过程持续10-15分钟； 2然后继续利用机械搅拌器搅拌5-10分钟，将搅拌所得溶液转移至玻璃瓶中，置于马弗炉中95-100℃加热8天； 3最后取所得反应物先后加入无水乙醇与去离子水进行离心并洗涤3次，将所得沉淀置于烘干箱中60-80℃烘干12小时，得到六足型微纳机器人的立方体核心，即立方体氧化铁粒子； 所述步骤二的过程为： 1将获得的氧化铁立方体核心分散于去离子水中，形成浓度为5wt%的氧化铁胶体； 2将聚乙烯吡咯烷酮与正戊醇混合置于锥形瓶中，并在80℃的恒温加热磁力搅拌器中搅拌1-2小时，随后依次加入氧化铁胶体、乙醇、去离子水、柠檬酸钠溶液，在80℃恒温下继续磁力搅拌1分钟； 3随后加入氨水，摇匀3分钟，再加入硅酸四乙酯，摇匀5分钟，在室温下反应12小时，在立方体氧化铁粒子周围生长棒状二氧化硅。

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