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龙图腾网获悉旭日蓝天(武汉)科技有限公司申请的专利一种大载重无人机协同吊运方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120370967B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510449186.7，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种大载重无人机协同吊运方法、装置、设备及介质是由王军;杜勇;魏如洋设计研发完成，并于2025-04-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种大载重无人机协同吊运方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种大载重无人机协同吊运方法、装置、设备及介质，涉及边缘计算的技术领域，方法包括：无人机集群中的虚拟领航无人机基于每个边缘节点的负载分配数据计算多个边缘节点所吊运负载的总负载数据；基于总负载数据以及节点位置，确定无人机集群的整体运动轨迹，并发送整体运动轨迹至边缘节点，以便于边缘节点基于蚁群算法，寻找所需提供的基准拉力值以及节点运动轨迹；在飞行过程中若确定多架无人机中的第一无人机发生吊绳断裂，根据预定的负载再分配方案，同步拉力分配至每架第二无人机；将第一无人机设为代理中心节点，并接收代理中心节点的针对无人机集群的更新运动轨迹。本申请能够实现对多无人机协同吊运过程中的突发故障进行快速处理。

本发明授权一种大载重无人机协同吊运方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种大载重无人机协同吊运方法，其特征在于，所述方法应用于无人机集群中的虚拟领航无人机，所述方法包括： 获取每个边缘节点的节点位置以及负载分配数据，其中，所述虚拟领航无人机为所述无人机集群的中心节点，所述无人机集群中除虚拟领航无人机外的无人机为边缘节点； 基于所述负载分配数据计算多个所述边缘节点所吊运负载的总负载数据； 基于所述总负载数据以及所述节点位置，确定所述无人机集群的整体运动轨迹，并发送所述整体运动轨迹至所述边缘节点，以便于所述边缘节点基于蚁群算法，寻找所需提供的基准拉力值以及节点运动轨迹； 在飞行过程中若确定多架无人机中的第一无人机发生吊绳断裂，根据预定的负载再分配方案，同步拉力分配至每架第二无人机，所述第二无人机为所述无人机集群中除所述第一无人机外的无人机； 将所述第一无人机设为代理中心节点，并接收所述代理中心节点的针对所述无人机集群的更新运动轨迹； 在所述飞行过程中若确定多架无人机中的第一无人机发生吊绳断裂，根据预定的负载再分配方案，同步拉力分配至每架第二无人机之前，所述方法还包括： 结合所述总负载数据以及所述节点位置构建所述无人机集群的吊点空间分布模型； 针对每个所述边缘节点构建吊绳断裂情形的虚拟失效模型，在不改变货物总质量前提下，分别剔除多个所述边缘节点中每个失效节点对应的负载分配数据，对剩余节点求解一组新的张力分配，使得满足张力合力守恒与角动量约束的同时，最小化相较于所述吊点空间分布模型的扰动代价函数； 对所述扰动代价函数采用二次规划求解器进行离线枚举计算，针对每个所述失效节点均生成其吊绳断裂对应的最优重分配解，每个所述最优重分配解对应一个失效情形的重分配配置； 将所有所述失效节点对应的最优重分配解集合得到所述负载再分配方案。

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