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龙图腾网获悉中国科学院自动化研究所申请的专利采摘车轨道对接方法、装置、设备和程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120335456B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510788570.X，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权采摘车轨道对接方法、装置、设备和程序产品是由杨明浩;齐靖达设计研发完成，并于2025-06-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本采摘车轨道对接方法、装置、设备和程序产品在说明书摘要公布了：本发明提供了一种采摘车轨道对接方法、装置、设备和程序产品，可以应用于智能控制和机器人技术领域。该方法包括：获取参考轨道图像和基准轨道图像，参考轨道图像表征采摘车进入轨道之前，基准轨道图像表征采摘车进入轨道，参考轨道图像表征被控制的采摘车的运动轨迹；基于轨迹检测模型分别处理参考轨道图像和基准轨道图像，得到目标参考轨迹点和目标基准轨迹点；基于位移计算模型处理目标参考轨迹点和目标基准轨迹点，得到采摘车相对于轨道的相对位移数据；在相对位移数据不满足预设条件的情况下，基于相对位移数据调整采摘车的行驶位置，以实现控制采摘车执行轨道对接。

本发明授权采摘车轨道对接方法、装置、设备和程序产品在权利要求书中公布了：1.一种采摘车轨道对接方法，其特征在于，包括： 获取参考轨道图像和基准轨道图像，所述参考轨道图像为采摘车进入轨道之前对所述轨道进行拍摄所得到的图像，所述基准轨道图像为所述采摘车进入所述轨道之后对所述轨道进行拍摄得到的图像，所述参考轨道图像含有被控制的所述采摘车的运动轨迹信息； 基于轨迹检测模型分别处理所述参考轨道图像和所述基准轨道图像，得到目标参考轨迹点和目标基准轨迹点； 基于深度孪生神经网络的自编码器分别处理所述目标参考轨迹点和所述目标基准轨迹点，得到参考压缩特征和基准压缩特征，位移计算模型包括所述自编码器和时间序列网络； 融合所述参考压缩特征和基准压缩特征，得到与所述目标参考轨迹点对应的融合轨道特征； 基于所述时间序列网络处理与多个所述目标参考轨迹点各自对应的融合轨道特征，得到隐藏特征； 利用激活函数处理所述隐藏特征，得到预测轨迹点； 将所述预测轨迹点与所述目标基准轨迹点进行比较，得到相对位移数据； 在所述相对位移数据不满足预设条件的情况下，基于所述相对位移数据调整所述采摘车对应的目标参考轨迹点，使得所述目标参考轨迹点与所述目标基准轨迹点对齐，以实现控制所述采摘车执行轨道对接。

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