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龙图腾网获悉重庆赛力斯凤凰智创科技有限公司申请的专利泊车路径规划的中继点确定、泊车路径规划方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120308102B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510590743.7，技术领域涉及：B60W30/06；该发明授权泊车路径规划的中继点确定、泊车路径规划方法及装置是由刘二源;张操;李杨;苏星溢设计研发完成，并于2025-05-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本泊车路径规划的中继点确定、泊车路径规划方法及装置在说明书摘要公布了：本申请涉及一种泊车路径规划的中继点确定、泊车路径规划方法及装置，其中，中继点确定方法，包括：确定车辆以最小转弯半径泊车时的一步泊车路径的圆心；确定所述车辆泊车的临界通道宽度以及最大转向角度；在预设最小转向角度和所述最大转向角度的角度范围内，且与所述一步泊车路径的圆心的距离为所述最小转弯半径的范围内进行采样，确定采样点为一步中继点；在泊车通道宽度小于所述临界通道宽度的情况下，基于所述一步中继点确定在两步泊车路径上的两步中继点；将所述一步中继点和所述两步中继点作为第一侧泊车的中继点，并将所述中继点作为泊车路径规划的中继点。由此，可以有效避免无效计算，提高效率，节省计算资源。

本发明授权泊车路径规划的中继点确定、泊车路径规划方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种泊车路径规划的中继点确定方法，其特征在于，包括： 确定车辆以最小转弯半径泊车时的一步泊车路径的圆心； 确定所述车辆泊车的临界通道宽度以及最大转向角度； 在预设最小转向角度和所述最大转向角度的角度范围内，且与所述一步泊车路径的圆心的距离为所述最小转弯半径的范围内进行采样，确定采样点为一步中继点； 在泊车通道宽度小于所述临界通道宽度的情况下，基于所述一步中继点确定在两步泊车路径上的两步中继点； 将所述一步中继点和所述两步中继点作为第一侧泊车的中继点，并将所述中继点作为泊车路径规划的中继点； 其中，确定所述车辆泊车的临界通道宽度，包括： 基于所述一步泊车路径的圆心、第一车位角点以及目标距离确定一步泊车的临界通道宽度；其中，所述目标距离为车辆外侧前角与泊车通道的上边界发生临界碰撞时，所述车辆外侧前角到所述一步泊车路径的圆心的距离；所述第一车位角点为车位出入口处，且靠近所述车辆转弯内侧的车位角点； 确定所述车辆泊车的最大转向角度，包括： 若所述泊车通道宽度大于或者等于所述临界通道宽度，将预设角度作为泊车的最大转向角度；若所述泊车通道宽度小于所述临界通道宽度，基于所述泊车通道宽度、车辆后轴中心到前悬的距离、所述第一车位角点、所述一步泊车路径的圆心以及所述目标距离确定所述车辆泊车的最大转向角度； 所述基于所述一步中继点确定在两步泊车路径上的两步中继点，包括： 以所述一步中继点为起点，且以最小转弯半径进行模拟行驶，直至所述车辆与第二车位角点发生临界碰撞为止，确定所述车辆当前所处的位姿作为两步中继点；其中，所述第二车位角点为车位出入口处的另一车位角点；模拟行驶的路径为两步行驶路径，所述两步行驶路径的弯曲方向与所述一步泊车路径的弯曲方向相反。

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