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龙图腾网获悉中天智控科技控股股份有限公司申请的专利一种履带机器人的多源数据融合方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120252721B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510357324.9，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种履带机器人的多源数据融合方法及系统是由李保平;李林桐;张东利设计研发完成，并于2025-03-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种履带机器人的多源数据融合方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人技术领域，且公开了一种履带机器人的多源数据融合方法，通过多源传感协同机制实现动态环境适应与自主决策优化，包括：基于环境光照强度动态调节视觉模块曝光参数，通过反馈调节机制避免图像过曝或欠曝；融合加速度计与陀螺仪数据生成姿态角补偿参数；对比红外热成像与温度传感器数据智能调控散热系统；实现动态任务优先级分配；优化行进路线减少复杂地形导航偏差，此外建立多源传感协调机制，实时监测电机温度、振动频率等健康指标并触发异常状态判定；结合路面力学特征与运动学模型实施轨迹优化；执行分阶段能量管理策略。本方法显著提高了履带机器人在复杂环境下的环境感知精度与运动控制可靠性。

本发明授权一种履带机器人的多源数据融合方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种履带机器人的多源数据融合方法，其特征在于，包括： 基于传感器采集的环境光照强度数据，调控视觉模块的曝光时间以避免图像过曝或欠曝；构建视觉曝光参数动态优化机制，通过反馈回路修正曝光偏差；将加速度计和陀螺仪的数据进行融合，生成机器人姿态角补偿参数以降低倾覆风险；对比红外热成像与温度传感器的数据，调整散热系统的启停时间防止核心部件过热；根据电池剩余电量与任务队列参数的融合结果动态分配任务优先级；根据气压高度计和GPS位置信息融合的结果，优化行进路线参数以减少复杂地形导航偏差；建立多源传感协调机制，实时监测关键节点的健康指标并触发异常状态判定；基于路面力学特征与运动学模型的融合实施轨迹优化；执行分阶段能量管理策略，根据运动工况调整供能参数； 所述基于传感器采集的环境光照强度数据调控视觉模块曝光时间以避免图像过曝或欠曝的步骤进一步包括：确定环境光照强度E的实时值；计算当前曝光时间T与环境光照强度的关系：T=C*RE，其中R是成像亮度阈值，C是曝光系数；当光照强度E小于最低阈值Ethreshold_low时，将曝光时间设置为Tmax；校验T是否在允许范围内：如果TTmin，则设为Tmin； 针对气压高度计和GPS位置信息的路径优化方法具体包括： 接收地形坡度角度θ的估算值； 将该估算角度与姿态角度θ_att进行比较得出修正角Δθ=w_1×θ+w_2×θ_att，w_1和w_2分别是权重； 利用融合模型得到最佳导航倾角θ_navigated，并设定约束条件为absΔθ-θ_navigated≤ε，ε为导航误差容忍度； 若条件不满足，调整转向幅度至最接近的目标方位角φ_optimal。

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