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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利针对高机动目标的飞行器集群指定时间协同围捕方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120143668B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510233523.9，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权针对高机动目标的飞行器集群指定时间协同围捕方法是由姜怀远;王秋迪;周彬;岳克圆;宫志强;郑浩宇;唐海峰;徐俪丹设计研发完成，并于2025-02-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本针对高机动目标的飞行器集群指定时间协同围捕方法在说明书摘要公布了：针对高机动目标的飞行器集群指定时间协同围捕方法，属于航空航天技术领域，本申请解决了考虑固定翼飞行器的法向过载上限等运动能力约束条件的固定翼飞行器集群对高机动目标的指定时间协同围捕问题，所述方法包括步骤一：基于Dubins轨迹规划算法，建立计算固定翼飞行器集群围捕域与高机动目标逃逸域的数学模型；步骤二：基于PSO算法，设计最优围捕阵型规划设计算法；步骤三：基于时变高增益算法，设计指定时间时空协同制导律。本申请应用于固定翼飞行器集群对高机动目标的协同围捕，在提高围捕任务执行效率的同时，不失灵活性。

本发明授权针对高机动目标的飞行器集群指定时间协同围捕方法在权利要求书中公布了：1.针对高机动目标的飞行器集群指定时间协同围捕方法，其特征在于：包含以下步骤： 步骤一：基于Dubins轨迹规划算法，建立计算固定翼飞行器集群围捕域与高机动目标逃逸域的数学模型； 具体过程为： 将高机动目标与固定翼飞行器均视为质点，则可达域可视为该质点在一定时间内可能到达的位置所组成的集合； 步骤1.1：建立计算高机动目标逃逸域的数学模型 则运动质点i在t时刻，以当前位置pit＝xi,yi为基点，在Δt时间范围内的可达域前沿RSFi如式1所示； 其中，Vimax为运动质点i的最大速度，Nyi为法向过载能力系数，为运动质点i的最大法向加速度，g为重力加速度，可达域前沿由分别通过右、左转弯渐开线计算得到的RSFi,R、RSFi,L两部分组成，可达域前沿的右半部分RSFi,R如式2所示，左半部分RSFi,L与其呈对称关系； 其中，θi为运动质点i的速度航向角，rio＝Vimax2Nyi为最小转弯半径，为最小转弯半径右转弯圆的圆心坐标；由于高机动目标的最小速度为零，通过计算可达域前沿和左右最小转弯圆弧弧长来获取可达域边界，间接求解可达域，以此计算得到的可达域即为目标的逃逸域； 步骤1.2：建立计算固定翼飞行器围捕域的数学模型 以固定翼飞行器的最大飞行速度为基准所作出的Dubins轨迹终点的集合界定了其可达集前沿；以最小飞行速度构建的Dubins轨迹终点集合则确定了可达集后沿，固定翼飞行器可达域R如式3所示； 其中，Vimax为运动质点i的最大速度，Vimin为运动质点i的最小速度，Nyi为法向过载能力系数，RSFimax表示可达域前沿，RSFimin表示可达域后沿，boundaryRSFiV表示速度为V的可达域前沿的两侧端点，固定翼飞行器集群的围捕域即为所有固定翼飞行器可达域的并集； 步骤二：基于PSO算法，设计最优围捕阵型规划设计算法； 步骤三：基于时变高增益算法，设计指定时间时空协同制导律。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工业大学，其通讯地址为：150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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